机器人系统的模型辨识与控制器的研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题依据与研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究基础 | 第11-17页 |
| 1.3 研究内容及文章安排 | 第17-21页 |
| 第二章 基于机械臂的模型建立与参数辨识 | 第21-37页 |
| 2.1 运动学建模与分析 | 第21-23页 |
| 2.2 动力学建模与分析 | 第23-26页 |
| 2.3 运动轨迹的生成与参数优化 | 第26-29页 |
| 2.3.1 运动轨迹生成 | 第27页 |
| 2.3.2 运动轨迹参数优化 | 第27-29页 |
| 2.4 激励优化轨迹 | 第29-31页 |
| 2.5 模型辨识方案 | 第31-34页 |
| 2.5.1 模型辨识的基本原理 | 第31-33页 |
| 2.5.2 模型辨识的方法分析 | 第33-34页 |
| 2.6 模型参数估计与验证 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小节 | 第36-37页 |
| 第三章 基于机械臂的递归自适应控制方案设计实现 | 第37-47页 |
| 3.1 自适应控制方案设计 | 第37-39页 |
| 3.2 递归自适应算法方案设计 | 第39-43页 |
| 3.3 机械臂的递归自适应控制方案仿真与验证 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小节 | 第45-47页 |
| 第四章 基于神经网络的双足机器人稳定控制算法设计 | 第47-63页 |
| 4.1 双足动力学模型的建立与分析 | 第47-49页 |
| 4.2 地面约束条件分析 | 第49-51页 |
| 4.2.1 非完整约束状态 | 第49-50页 |
| 4.2.2 完整约束状态 | 第50-51页 |
| 4.3 基于状态反馈的控制方案设计 | 第51-57页 |
| 4.3.1 平衡控制 | 第52-54页 |
| 4.3.2 姿态控制 | 第54-57页 |
| 4.4 平衡与姿态稳定控制仿真 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小节 | 第62-63页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
