| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2 水下机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 水下机器人操纵性能研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 水下机器人有限水域运动水动力性能研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 AUV水动力性能预报 | 第19-41页 |
| 2.1 CFD求解基本原理 | 第19-22页 |
| 2.1.1 流体力学控制方程 | 第19页 |
| 2.1.2 基于有限体积法离散控制方程 | 第19-20页 |
| 2.1.3 基于SIMPLEC算法求解流场 | 第20页 |
| 2.1.4 湍流流动及数学模型 | 第20-21页 |
| 2.1.5 动网格简介 | 第21-22页 |
| 2.2 SUBOFF水动力性能计算 | 第22-32页 |
| 2.2.1 计算模型与网格划分 | 第22-24页 |
| 2.2.2 直航试验数值模拟 | 第24-25页 |
| 2.2.3 斜航试验数值模拟 | 第25-26页 |
| 2.2.4 PMM试验数值模拟 | 第26-32页 |
| 2.3 AUV水动力性能计算 | 第32-40页 |
| 2.3.1 计算模型与网格划分 | 第32页 |
| 2.3.2 直航试验数值模拟 | 第32-33页 |
| 2.3.3 斜航试验数值模拟 | 第33-35页 |
| 2.3.4 PMM试验数值模拟 | 第35-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 平坦海底地形对AUV水动力性能干扰分析 | 第41-51页 |
| 3.1 近海底拖曳试验数值模拟 | 第41-47页 |
| 3.1.1 网格划分与坐标系 | 第41-42页 |
| 3.1.2 近海底零攻角拖曳试验数值模拟 | 第42-45页 |
| 3.1.3 近海底带攻角（飘角）拖曳试验数值模拟 | 第45-47页 |
| 3.2 近海底PMM运动数值模拟 | 第47-50页 |
| 3.2.1 近海底纯升沉运动数值模拟 | 第47-49页 |
| 3.2.2 近海底纯横荡运动数值模拟 | 第49-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 复杂海底地形对AUV水动力性能干扰分析 | 第51-74页 |
| 4.1 复杂海底地形概述 | 第51-52页 |
| 4.2 单斜型陆坡带地形对AUV水动力性能影响 | 第52-55页 |
| 4.2.1 计算模型与网格划分 | 第52页 |
| 4.2.2 单斜型陆坡带对AUV水动力性能的影响 | 第52-55页 |
| 4.3 海底基岩地形对AUV水动力性能的影响 | 第55-62页 |
| 4.3.1 计算域模型与网格划分 | 第56-57页 |
| 4.3.2 网格变形技术验证 | 第57-58页 |
| 4.3.3 过渡区对AUV水动力性能影响 | 第58-62页 |
| 4.4 外陆架沙波地形对AUV的水动力性能影响 | 第62-67页 |
| 4.4.1 计算域模型与网格划分 | 第62-63页 |
| 4.4.2 单个沙波对AUV水动力性能的影响 | 第63-66页 |
| 4.4.3 多个沙波对AUV的水动力性能的耦合影响 | 第66-67页 |
| 4.5 冲蚀凹陷地形对AUV水动力性能影响 | 第67-73页 |
| 4.5.1 计算域模型与网格划分 | 第67-68页 |
| 4.5.2 单个冲蚀沟槽对AUV水动力性能的影响 | 第68-71页 |
| 4.5.3 多个冲蚀沟槽对AUV水动力性能的耦合影响 | 第71-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 海底管道对AUV水动力性能干扰分析 | 第74-82页 |
| 5.1 管道直径对AUV水动力性能的影响 | 第74-76页 |
| 5.2 管道分布对AUV水动力性能的影响 | 第76-79页 |
| 5.2.1 管道的分布状态 | 第76页 |
| 5.2.2 管道分布对AUV水动力性能影响 | 第76-79页 |
| 5.3 过渡区对AUV水动力性能的影响 | 第79-81页 |
| 5.3.1 过渡区计算域模型与网格划分 | 第79-80页 |
| 5.3.2 过度区对AUV水动力性能影响 | 第80-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |