| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 系统辨识与参数辨识综述 | 第10-11页 |
| 1.3 参数辨识在AUV领域的应用 | 第11-13页 |
| 1.3.1 AUV水动力系数辨识的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国外研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3.3 国内研究状况 | 第13页 |
| 1.4 MOOS的研究 | 第13-14页 |
| 1.4.1 MOOS综述 | 第13-14页 |
| 1.4.2 MOOS在海洋航行器领域的应用 | 第14页 |
| 1.5 论文的研究工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 AUV运动学、动力学模型的建立 | 第16-38页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 研究对象概述 | 第16-17页 |
| 2.3 AUV运动学模型 | 第17-25页 |
| 2.3.1 坐标系的选取与建立 | 第17-19页 |
| 2.3.2 物理量在特定坐标系下的描述与坐标系间的转换 | 第19-25页 |
| 2.4 AUV动力学模型 | 第25-36页 |
| 2.4.1 牛顿-欧拉动力学方程 | 第25-30页 |
| 2.4.2 受力分析 | 第30-34页 |
| 2.4.3 AUV水平面、垂直面操纵运动方程 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 AUV水动力系数辨识 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 最小二乘法的基本思想 | 第38-40页 |
| 3.3 加权最小二乘问题的解 | 第40页 |
| 3.4 AUV水动力系数的辨识 | 第40-54页 |
| 3.4.1 螺旋桨推力曲线与舵翼角系数 | 第40-42页 |
| 3.4.2 水动力系数的辨识 | 第42-54页 |
| 3.5 辨识结果分析 | 第54-57页 |
| 3.5.1 各方程辨识结果分析 | 第54-55页 |
| 3.5.2 辨识结果总结 | 第55-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于MOOS的AUV操纵运动仿真 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 MOOS的基础研究 | 第58-63页 |
| 4.2.1 MOOS-IvP的开发理念 | 第58-59页 |
| 4.2.2 MOOS工作原理与通信机制 | 第59-62页 |
| 4.2.3 MOOS中的库与类 | 第62-63页 |
| 4.3 基于MOOS的AUV运动性能仿真 | 第63-69页 |
| 4.3.1 仿真所采用的MOOS应用模块 | 第63-67页 |
| 4.3.2 uMVS的开发 | 第67-68页 |
| 4.3.3 MOOS的启动与仿真过程 | 第68-69页 |
| 4.4 AUV操纵性预报 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |