| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 2 状态监测传感器特性测试与分析 | 第18-32页 |
| 2.1 MPU6050特性分析与处理 | 第18-24页 |
| 2.1.1 硬件介绍 | 第18-19页 |
| 2.1.2 具体信号接收与处理过程 | 第19-20页 |
| 2.1.3 输出数据处理 | 第20-24页 |
| 2.2 磁力计特性分析与处理 | 第24-27页 |
| 2.3 气压高度计与GPS的说明与分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 数据融合算法研究 | 第32-44页 |
| 3.1 姿态数据的融合算法 | 第32-39页 |
| 3.1.1 姿态的定义 | 第32页 |
| 3.1.2 姿态数据融合用到的数据和具体方法 | 第32-36页 |
| 3.1.3 姿态的融合与分析 | 第36-39页 |
| 3.2 空间位置的数据融合 | 第39-43页 |
| 3.2.1 空间位置的定义 | 第39页 |
| 3.2.2 空间位置的解算方法 | 第39-41页 |
| 3.2.3 位置信息的融合与分析 | 第41-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 空中机器人的动力学建模与控制 | 第44-66页 |
| 4.1 空中机器人实验系统构建 | 第44-55页 |
| 4.1.1 空中机器人坐标系的定义与变换 | 第44-46页 |
| 4.1.2 空中机器人动力学建模 | 第46-52页 |
| 4.1.3 空中机器人飞行原理及其控制设计 | 第52-55页 |
| 4.2 空中机器人控制算法的设计与仿真 | 第55-59页 |
| 4.2.1 控制算法的设计 | 第55-56页 |
| 4.2.2 控制算法的仿真与验证 | 第56-59页 |
| 4.3 基于数据融合算法和PID控制算法的悬停精度控制研究 | 第59-64页 |
| 4.3.1 悬停状态实验及结果分析 | 第59-62页 |
| 4.3.2 抗干扰状态实验及结果分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 主要结论 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读学位期间发表学术论文清单 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |