直立智能车运动控制设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 直立智能车的系统设计与构建 | 第15-29页 |
| 2.1 直立智能车概述 | 第15-20页 |
| 2.1.1 直立智能车的基本结构 | 第15页 |
| 2.1.2 车体直立控制思想 | 第15-18页 |
| 2.1.3 智能车数学建模 | 第18-20页 |
| 2.2 传感器单元 | 第20-22页 |
| 2.2.1 加速度计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 陀螺仪 | 第21-22页 |
| 2.2.3 光电编码器 | 第22页 |
| 2.3 PID控制技术研究 | 第22-24页 |
| 2.3.1 PID控制技术的应用现状 | 第22页 |
| 2.3.2 模拟PID和数字PID控制 | 第22-24页 |
| 2.3.3 积分分离的PID算法 | 第24页 |
| 2.4 直立智能车运动控制算法 | 第24-29页 |
| 2.4.1 传感器信号融合算法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 直立平衡与速度控制算法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 方向控制算法 | 第27页 |
| 2.4.4 直立智能车运动控制总体算法 | 第27-29页 |
| 第3章 系统硬件设计与实现 | 第29-39页 |
| 3.1 车体模型 | 第29页 |
| 3.2 电源管理模块 | 第29-30页 |
| 3.3 主控制器硬件设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 MK60DX256芯片简介 | 第30-32页 |
| 3.3.2 MK60DX256最小系统电路 | 第32-33页 |
| 3.4 传感器单元电路设计 | 第33-34页 |
| 3.4.1 加速度计 | 第33-34页 |
| 3.4.2 陀螺仪 | 第34页 |
| 3.5 电机驱动电路设计 | 第34-36页 |
| 3.5.1 H桥原理 | 第35页 |
| 3.5.2 H桥电路设计 | 第35-36页 |
| 3.6 人机交互电路设计 | 第36-38页 |
| 3.6.1 LCD显示电路 | 第36-37页 |
| 3.6.2 无线调试模块 | 第37-38页 |
| 3.7 测速模块 | 第38-39页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第39-44页 |
| 4.1 K60DX256启动代码实现 | 第39页 |
| 4.2 整体程序框架 | 第39-41页 |
| 4.3 K60DX256硬件资源配置 | 第41-42页 |
| 4.4 主要算法实现程序 | 第42-44页 |
| 4.4.1 角度计算函数 | 第42页 |
| 4.4.2 角度控制函数 | 第42-43页 |
| 4.4.3 速度控制函数 | 第43-44页 |
| 第5章 系统调试 | 第44-48页 |
| 5.1 传感器信号输出调试 | 第44-45页 |
| 5.2 传感器信号融合调试 | 第45-47页 |
| 5.3 PID控制器参数的确定 | 第47页 |
| 5.4 人机交互模块调试 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
