| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 下肢康复训练机器人国内外研究现状与总结分析 | 第12-22页 |
| 1.2.1 下肢康复训练机器人国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 下肢康复训练机器人国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 下肢康复训练机器人控制方法综述 | 第18-20页 |
| 1.2.4 研究现状总结分析 | 第20-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 床式下肢康复训练机器人系统分析 | 第24-38页 |
| 2.1 人体行走标准步态采集与分析 | 第24-27页 |
| 2.1.1 人体行走步态采集实验 | 第24-25页 |
| 2.1.2 人体行走关节轨迹数据分析 | 第25-27页 |
| 2.2 床式下肢康复训练机器人运动学及动力学分析 | 第27-35页 |
| 2.2.1 床式下肢康复训练机器人运动学建模 | 第27-32页 |
| 2.2.2 床式下肢康复训练机器人动力学建模 | 第32-35页 |
| 2.3 仿真分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于模糊PID的被动训练控制 | 第38-46页 |
| 3.1 PID控制原理 | 第38-40页 |
| 3.2 模糊控制原理 | 第40页 |
| 3.3 模糊PID控制器设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 模糊化及隶属度函数 | 第41-42页 |
| 3.3.2 模糊规则库 | 第42-43页 |
| 3.3.3 解模糊化 | 第43页 |
| 3.4 仿真分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于模糊自适应阻抗的主动训练控制一 | 第46-54页 |
| 4.1 阻抗控制原理 | 第46-49页 |
| 4.2 模糊自适应阻抗控制器设计 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 床式下肢康复训练机器人实验研究 | 第54-79页 |
| 5.1 床式下肢康复训练机器人控制系统设计 | 第54-61页 |
| 5.1.1 控制系统总体方案 | 第54-55页 |
| 5.1.2 控制系统硬件设计 | 第55-59页 |
| 5.1.3 控制系统软件设计 | 第59-61页 |
| 5.2 床式下肢康复训练机器人实验研究 | 第61-77页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第61-62页 |
| 5.2.2 系统性能实验 | 第62-65页 |
| 5.2.3 接触力测评实验 | 第65-71页 |
| 5.2.4 被动训练实验 | 第71-72页 |
| 5.2.5 主动训练实验 | 第72-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |