基于DEAP的仿生机器鱼柔性驱动控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 柔性仿生机器人研究现状 | 第10-22页 |
| 1.2.1 DEAP柔性驱动 | 第10-18页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼运动控制研究 | 第18-19页 |
| 1.2.3 仿生机器鱼模式与形态研究 | 第19-21页 |
| 1.2.4 仿生机器鱼的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于DEAP柔性驱动器设计 | 第24-33页 |
| 2.1 柔性驱动器 | 第24-29页 |
| 2.1.1 直线位移驱动器 | 第25-27页 |
| 2.1.2 转动关节驱动器 | 第27-29页 |
| 2.2 鱼体优化设计 | 第29-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿生机器鱼驱动器模型 | 第33-40页 |
| 3.1 DEAP直线位移驱动器模型 | 第33-37页 |
| 3.2 DEAP转动关节驱动器模型 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 仿生机器鱼运动学与动力学分析 | 第40-52页 |
| 4.1 运动学分析 | 第40-45页 |
| 4.2 动力学分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 运动中的水阻力 | 第45-47页 |
| 4.2.2 机器鱼关节驱动力 | 第47-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 仿生机器鱼的驱动控制研究 | 第52-68页 |
| 5.1 基于逆补偿的前馈PID控制 | 第52-58页 |
| 5.1.1 逆补偿模型设计 | 第52-55页 |
| 5.1.2 实验结果与分析 | 第55-58页 |
| 5.2 自抗扰控制 | 第58-67页 |
| 5.2.1 自抗扰控制器设计 | 第58-63页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
