微小型仿生水下机器人关键技术研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 存在问题 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第20-22页 |
| 2 微小型仿生水下机器人结构方案及流场数值模拟 | 第22-38页 |
| 2.1 微小型仿生水下机器人结构方案 | 第22-26页 |
| 2.2 仿生扑翼数学模型及流场数值模拟 | 第26-35页 |
| 2.3 仿生水下机器人整体结构流场数值模拟 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 微小型仿生水下机器人动力学建模与仿真 | 第38-52页 |
| 3.1 仿生水下机器人运动学模型 | 第38-42页 |
| 3.2 仿生水下机器人动力学模型 | 第42-45页 |
| 3.3 仿生水下机器人空间运动方程 | 第45-49页 |
| 3.4 仿生水下机器人运动性能仿真 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 微小型仿生水下机器人控制系统设计 | 第52-62页 |
| 4.1 仿生水下机器人控制系统硬件构成 | 第52-53页 |
| 4.2 仿生水下机器人主控制程序设计 | 第53-54页 |
| 4.3 仿生水下机器人主要控制模块软件设计 | 第54-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 微小型仿生水下机器人视觉识别系统 | 第62-74页 |
| 5.1 水下视觉系统设计 | 第62-63页 |
| 5.2 水下图像预处理 | 第63-66页 |
| 5.3 水下目标物识别程序设计 | 第66-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 微小型仿生水下机器人样机及水下目标物搜寻实现 | 第74-79页 |
| 6.1 微小型仿生水下机器人样机 | 第74-75页 |
| 6.2 水下目标物搜寻实现 | 第75-78页 |
| 6.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 7.2 工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 | 第86-87页 |
| 学位论文数据集 | 第87页 |
