| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人精度补偿技术研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 机器人精度补偿技术国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 机器人精度补偿技术国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 机器人精度补偿技术研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.3 论文结构和主要内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 机器人误差建模与精度补偿策略 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人几何参数误差建模 | 第24-25页 |
| 2.4 机器人非几何参数误差建模 | 第25-30页 |
| 2.4.1 考虑自重的机器人误差建模 | 第26-29页 |
| 2.4.2 考虑外加负载的机器人误差建模 | 第29-30页 |
| 2.5 机器人精度补偿策略 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 机器人离线标定与关节伺服控制 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关节转角反馈装置的选型、安装及标定 | 第35-41页 |
| 3.2.1 关节转角反馈装置的选型与安装 | 第35-39页 |
| 3.2.2 关节转角反馈光栅的标定 | 第39-41页 |
| 3.3 基于关节转角反馈的机器人离线标定 | 第41-43页 |
| 3.4 KUKA机器人关节伺服控制的相关配置 | 第43-52页 |
| 3.4.1 KUKA机器人KRL非实时控制环境及其相关配置 | 第44-47页 |
| 3.4.2 KUKA机器人RSI实时控制环境及其相关配置 | 第47-52页 |
| 3.5 KUKA机器人关节伺服控制流程 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 控制系统硬件集成与软件开发 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 控制系统总体方案设计 | 第55-58页 |
| 4.2.1 系统硬件模块化组态 | 第55-56页 |
| 4.2.2 系统软件层级化配置 | 第56-58页 |
| 4.3 系统集成控制软件开发 | 第58-67页 |
| 4.3.1 软件功能需求分析 | 第58-60页 |
| 4.3.2 软件人机交互层开发 | 第60-64页 |
| 4.3.3 软件核心构件开发 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统实验验证 | 第68-79页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 机器人精度补偿技术实验平台 | 第68-71页 |
| 5.2.1 实验硬件平台搭建 | 第68-70页 |
| 5.2.2 坐标系系统的构建 | 第70-71页 |
| 5.3 机器人精度补偿效果验证实验 | 第71-78页 |
| 5.3.1 机器人精度评估标准 | 第71-73页 |
| 5.3.2 基于机器人参数辨识的精度实验 | 第73-76页 |
| 5.3.3 基于转角反馈控制的机器人精度实验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结和展望 | 第79-81页 |
| 6.1 研究总结 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |