| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 多轴协调运动控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 IEC61131-3标准及软PLC技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 PLCopen标准应用研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 PLCopen标准多轴运动控制系统的总体设计 | 第18-26页 |
| 2.1 PLCopen标准多轴运动控制系统的需求分析 | 第18-19页 |
| 2.2 PLCopen标准多轴运动控制系统的功能框架 | 第19-20页 |
| 2.3 PLCopen标准功能块的运行机制 | 第20-25页 |
| 2.3.1 PLCopen功能块的运行方式 | 第21-23页 |
| 2.3.2 PLCopen轴组功能块的运行规则 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 PLCopen标准解析系统的研究与实现 | 第26-47页 |
| 3.1 PLCopen标准开发模块的开发 | 第26-32页 |
| 3.1.1 PLCopen标准多轴功能块模型的设计 | 第26-29页 |
| 3.1.2 PLCopen标准开发模块的功能框架 | 第29-31页 |
| 3.1.3 PLCopen标准开发模块的数据结构 | 第31-32页 |
| 3.2 PLCopen标准编译模块的方案设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 PLCopen标准编译模块的体系结构 | 第33-34页 |
| 3.2.2 PLCopen多轴功能块IL指令表集的扩展 | 第34-36页 |
| 3.3 PLCopen多轴功能块图程序编译转换算法 | 第36-45页 |
| 3.3.1 无垂直线类功能块图程序的编译转换 | 第37-39页 |
| 3.3.2 单垂直线类功能块图程序的编译转换 | 第39-41页 |
| 3.3.3 多垂直线类功能块图程序的编译转换 | 第41-45页 |
| 3.4 目标文件的优化 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 PLCopen标准执行系统的研究与实现 | 第47-65页 |
| 4.1 PLCopen标准执行系统的体系结构 | 第47-48页 |
| 4.2 PLCopen标准运行模块的开发 | 第48-57页 |
| 4.2.1 I/O信号的读入与输出 | 第49-50页 |
| 4.2.2 PLCopen多轴功能块的执行方式 | 第50-53页 |
| 4.2.3 PLCopen多轴运动功能块的运动参数保存及传递 | 第53-55页 |
| 4.2.4 PLCopen标准运行模块的状态监控与执行流程 | 第55-57页 |
| 4.3 PLCopen标准函数库的建立 | 第57-64页 |
| 4.3.1 轴组直线运动功能块的内部算法 | 第57-58页 |
| 4.3.2 轴组圆弧运动功能块的内部算法 | 第58-60页 |
| 4.3.3 电子齿轮功能块的内部算法 | 第60-61页 |
| 4.3.4 电子凸轮功能块的内部算法 | 第61-63页 |
| 4.3.5 辅助功能块的内部算法 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验验证 | 第65-72页 |
| 5.1 下位机硬件平台的搭建 | 第65-66页 |
| 5.2 多轴运动功能块的功能仿真验证 | 第66-69页 |
| 5.3 综合实验验证 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72页 |
| 6.2 后期工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
