| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外离线编程仿真系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的工作与内容 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人运动控制基础算法 | 第14-30页 |
| 2.1 RB08型机器人运动学方程建模 | 第14-20页 |
| 2.1.1 连杆变换 | 第14-15页 |
| 2.1.2 RB08型机器人正反解运动学方程建模 | 第15-20页 |
| 2.2 笛卡尔空间轨迹规划与仿真 | 第20-29页 |
| 2.2.1 关节空间规划方法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 笛卡尔空间规划方法 | 第21-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 工业机器人解释器的设计和实现 | 第30-46页 |
| 3.1 解释器架构设计 | 第30-31页 |
| 3.2 PCRE正则表达式库 | 第31-32页 |
| 3.3 基于PCRE正则表达式的机器人指令语法与词法分析 | 第32-41页 |
| 3.3.1 RB08型机器人指令形式 | 第32-34页 |
| 3.3.2 机器人指令的PCRE正则表达式定义 | 第34-36页 |
| 3.3.3 机器人指令的语法与词法分析 | 第36-41页 |
| 3.4 语义分析及目标代码生成 | 第41-45页 |
| 3.4.1 源文件存储和信息识别 | 第41-42页 |
| 3.4.2 语义分析及目标代码生成 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人离线编程仿真系统设计与实现 | 第46-57页 |
| 4.1 开发平台 | 第46-47页 |
| 4.2 离线编程仿真系统的总体架构 | 第47-49页 |
| 4.3 三维建模模块 | 第49-51页 |
| 4.3.1 3DS文件格式介绍 | 第49-50页 |
| 4.3.2 3DS文件读取与模型重绘 | 第50-51页 |
| 4.4 离线编程模块 | 第51-54页 |
| 4.4.1 指令窗口与运动控制 | 第51-53页 |
| 4.4.2 程序管理 | 第53-54页 |
| 4.5 图形仿真模块 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 RB08型机器人离线编程与仿真测试 | 第57-67页 |
| 5.1 机器人运动到位精度测试 | 第57-62页 |
| 5.1.1 PTP运动到位精度测试 | 第57-58页 |
| 5.1.2 空间直线运动到位精度测试 | 第58-60页 |
| 5.1.3 空间圆弧运动到位精度测试 | 第60-62页 |
| 5.2 试验验证 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |