| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 去毛刺技术产生和发展 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人去毛刺技术概述 | 第12-13页 |
| 1.2.1 机器人去毛刺操作过程的特点 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人去毛刺过程的分类 | 第13页 |
| 1.3 机器人去毛刺的规划和编程 | 第13-15页 |
| 1.3.1 离线编程方式 | 第13-14页 |
| 1.3.2 对不确定或未知轮廓进行在线轨迹跟踪 | 第14-15页 |
| 1.4 机器人力觉智能 | 第15-20页 |
| 1.4.1 主动柔顺和被动柔顺 | 第15-18页 |
| 1.4.1.1 力/位置混合控制 | 第17页 |
| 1.4.1.2 阻抗控制 | 第17-18页 |
| 1.4.2 力控制中的关键问题 | 第18-20页 |
| 1.4.2.1 位置伺服 | 第19页 |
| 1.4.2.2 碰撞冲击及稳定性 | 第19-20页 |
| 1.4.2.3 未知环境的约束 | 第20页 |
| 1.5 机器人去毛刺力控制研究现状 | 第20-21页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 机器人运动学方程和动力学方程 | 第23-36页 |
| 2.1 机器人位姿矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2 仿真用机器人的模型 | 第25-27页 |
| 2.3 机器人运动学方程的建立 | 第27-32页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第27-28页 |
| 2.3.2 运动学反解 | 第28-31页 |
| 2.3.3 速度、加速度分析 | 第31-32页 |
| 2.4 机器人动力学方程 | 第32-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人位置控制 | 第36-50页 |
| 3.1 独立的 PD控制 | 第36-38页 |
| 3.2 机器人动态控制 | 第38-41页 |
| 3.2.1 机器人的 PD+前馈控制 | 第39-40页 |
| 3.2.2 采用计算力矩法的位置控制 | 第40-41页 |
| 3.3 机器人的位置控制仿真 | 第41-49页 |
| 3.3.1 笛卡尔位置控制原理 | 第41-42页 |
| 3.3.2 仿真知识 | 第42页 |
| 3.3.3 机器人笛卡尔位置控制仿真 | 第42-49页 |
| 3.3.3.1 轨迹仿真试验一 | 第43-47页 |
| 3.3.3.2 轨迹仿真试验二 | 第47-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 毛刺与毛刺去除 | 第50-58页 |
| 4.1 毛刺的成形机理 | 第50-53页 |
| 4.2 去毛刺的力分析 | 第53-57页 |
| 4.2.1 切削力分析 | 第53-56页 |
| 4.2.2 力的坐标变换 | 第56-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 阻抗力控制及力跟踪研究 | 第58-74页 |
| 5.1 阻抗控制原理 | 第58-61页 |
| 5.2 机器人终端与环境等效模型 | 第61-62页 |
| 5.3 两种阻抗控制 | 第62-66页 |
| 5.3.1 基于力的阻抗控制 | 第62-64页 |
| 5.3.2 基于位置的阻抗控制 | 第64-66页 |
| 5.4 阻抗力跟踪研究 | 第66-73页 |
| 5.4.1 力跟踪的实现 | 第66-68页 |
| 5.4.2 阻抗控制中稳态力误差分析 | 第68-69页 |
| 5.4.3 离线环境参数估计 | 第69-71页 |
| 5.4.4 基于在线的环境参数估计 | 第71-73页 |
| 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 机器人阻抗力控制仿真 | 第74-95页 |
| 6.1 去毛刺的两种任务对力控制的要求 | 第74页 |
| 6.2 机器人的力跟踪仿真 | 第74-87页 |
| 6.2.1 控制框图 | 第74-75页 |
| 6.2.2 力跟踪仿真 | 第75-85页 |
| 6.2.2.1 直边工件的切深控制仿真 | 第75-78页 |
| 6.2.2.2 圆盘工件表面力跟踪仿真 | 第78-82页 |
| 6.2.2.3 圆盘工件的切深控制仿真 | 第82-85页 |
| 6.2.3 阻抗参数 K,B对控制性能的影响 | 第85-87页 |
| 6.3 去除不均匀毛刺的力控制仿真 | 第87-94页 |
| 6.3.1 使用定阻抗参数的切深控制仿真 | 第87-89页 |
| 6.3.2 模糊控制原理 | 第89-91页 |
| 6.3.3 模糊阻抗控制器的设计及仿真 | 第91-94页 |
| 6.3.3.1 模糊阻抗控制器的设计 | 第91-93页 |
| 6.3.3.2 阻抗参数模糊调节的MATLAB仿真 | 第93-94页 |
| 本章小结 | 第94-95页 |
| 第7章 总结及展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102页 |