家庭移动服务机器人路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 服务机器人概述 | 第10-12页 |
| 1.2 机器人路径规划技术概述 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 2 环境建模 | 第15-23页 |
| 2.1 环境建模方法综述 | 第15-16页 |
| 2.2 栅格法建模 | 第16-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 移动机器人定位 | 第23-35页 |
| 3.1 定位技术简介 | 第23-25页 |
| 3.2 航迹推算法 | 第25-28页 |
| 3.3 基于彩色路标识别的单目视觉定位 | 第28-33页 |
| 3.3.1 单目视觉定位原理 | 第28-30页 |
| 3.3.2 摄像头参数的测量 | 第30-31页 |
| 3.3.3 图像处理过程 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 4 全局路径规划 | 第35-49页 |
| 4.1 全局路径规划算法综述 | 第35-37页 |
| 4.2 基于遗传算法的全局路径规划 | 第37-48页 |
| 4.2.1 编码方式 | 第38页 |
| 4.2.2 种群规模与终止条件 | 第38-39页 |
| 4.2.3 初始种群的生成 | 第39-40页 |
| 4.2.4 适应度函数的确定 | 第40页 |
| 4.2.5 选择算子 | 第40页 |
| 4.2.6 交叉算子和变异算子 | 第40-41页 |
| 4.2.7 仿真结果及分析 | 第41-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 局部路径规划 | 第49-62页 |
| 5.1 人工势场法简介 | 第49-51页 |
| 5.2 基于人工势场法的局部路径规划 | 第51-53页 |
| 5.3 实验仿真 | 第53-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 移动机器人实验平台设计 | 第62-70页 |
| 6.1 机器人总体设计 | 第62-63页 |
| 6.2 控制器设计 | 第63-64页 |
| 6.3 移动机构设计 | 第64-66页 |
| 6.4 移动机器人的传感器 | 第66-67页 |
| 6.5 各模块软件设计 | 第67-69页 |
| 6.5.1 超声波模块软件设计 | 第67-68页 |
| 6.5.2 舵机控制软件设计 | 第68页 |
| 6.5.3 电子罗盘软件设计 | 第68-69页 |
| 6.5.4 单片机串口与 VC 通讯 | 第69页 |
| 6.6 本章小节 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
