| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·目前国内外研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| ·2 自由度并联机器人的国内外研究发展状况 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 2-PPa移动并联机器人的运动学分析 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（竖直）机构简介 | 第19-20页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（水平）机构简介 | 第20-21页 |
| ·运动学分析 | 第21-33页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（竖直）运动学分析 | 第22-29页 |
| ·位置逆解 | 第22-23页 |
| ·位置正解 | 第23-24页 |
| ·雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| ·奇异位形 | 第25-29页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（水平）运动学分析 | 第29-32页 |
| ·位置逆解 | 第29-30页 |
| ·位置正解 | 第30页 |
| ·雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| ·奇异位形 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 2-PPa移动并联机器人的尺度综合 | 第33-64页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（竖直）工作空间与尺度参数关系 | 第33-35页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（竖直）基于工作空间的优化 | 第35-36页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（水平）工作空间与尺度参数关系 | 第36-37页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（水平）基于工作空间的优化 | 第37-38页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第38-45页 |
| ·速度性能指标 | 第38-40页 |
| ·承载力性能指标 | 第40-41页 |
| ·全域条件数性能指标 | 第41-43页 |
| ·刚度性能指标 | 第43-45页 |
| ·约束条件 | 第45-47页 |
| ·（竖直）约束条件 | 第45-46页 |
| ·（水平）约束条件 | 第46-47页 |
| ·全域综合性能分析 | 第47页 |
| ·确定机器人尺寸 | 第47-57页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（竖直） | 第47-52页 |
| ·2-PPa 移动并联机器人（水平） | 第52-57页 |
| ·两种装配方式并联机器人的横向对比 | 第57-58页 |
| ·两种装配方式并联机器人的纵向对比 | 第58-59页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人计算机辅助设计软件模块 | 第59-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第四章 2-PPa移动并联机器人虚拟样机运动仿真 | 第64-70页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·软件简介 | 第64-65页 |
| ·虚拟样机模型 | 第65-66页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（竖直）虚拟样机模型 | 第65页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（水平）虚拟样机模型 | 第65-66页 |
| ·ADAMS 虚拟样机 | 第66-69页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（竖直）虚拟样机 | 第66-68页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（水平）虚拟样机 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 样机设计 | 第70-80页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·控制系统概述 | 第70-71页 |
| ·硬件组成 | 第71-74页 |
| ·运动控制卡和数据数据采集卡 | 第71-72页 |
| ·驱动器与步进电机 | 第72-73页 |
| ·硬件连接 | 第73-74页 |
| ·软件设计 | 第74-76页 |
| ·样机参数 | 第76页 |
| ·样机实验 | 第76-79页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（竖直）样机实验 | 第76-77页 |
| ·2-PPa 平面移动并联机器人（水平）样机实验 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86页 |
