空间机器人关节控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外空间机器人发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外空间机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内空间机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 关节执行器的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 关节执行器控制算法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 关节执行器数学模型的建立 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 无刷直流电机结构 | 第18-20页 |
| 2.3 无刷直流电机工作原理 | 第20-21页 |
| 2.4 无刷直流电机数学模型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 三相绕组的电压方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 电磁转矩方程 | 第22页 |
| 2.4.3 动态电压方程 | 第22页 |
| 2.4.4 转子运动方程 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 空间机器人关节模糊 PID 控制器设计 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 空间机器人关节 PID 控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 PID 算法简介 | 第26-27页 |
| 3.2.2 PID 控制器的设计原理 | 第27-28页 |
| 3.3 空间机器人关节模糊 PID 控制器设计 | 第28-35页 |
| 3.3.1 模糊算法简介 | 第28-29页 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.3.3 模糊 PID 控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 空间机器人关节控制系统仿真 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36-37页 |
| 4.2 系统的构成及控制原理 | 第37页 |
| 4.3 系统仿真模型的建立 | 第37-40页 |
| 4.3.1 电机模型 | 第37-38页 |
| 4.3.2 电机驱动单元 | 第38页 |
| 4.3.3 控制芯片 | 第38-39页 |
| 4.3.4 角度跟踪单元 | 第39-40页 |
| 4.3.5 虚拟终端单元 | 第40页 |
| 4.4 仿真系统设计思路 | 第40页 |
| 4.5 软件开发设计 | 第40-41页 |
| 4.5.1 软件开发器介绍 | 第40-41页 |
| 4.5.2 单片机主程序编写 | 第41页 |
| 4.6 仿真结果分析 | 第41-48页 |
| 4.6.1 基于 PID 算法的仿真结果分析 | 第42-44页 |
| 4.6.2 基于模糊 PID 算法的仿真结果分析 | 第44-48页 |
| 4.7 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 总结 | 第50页 |
| 5.2 展望 | 第50-52页 |
| 作者简介及科研成果 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
