5R关节型上下料机械手的运动学分析及其仿真的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外机器人的发展状况 | 第11页 |
| 1.2.2 我国工业机器人的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3 课文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 机械手机构学研究 | 第15-19页 |
| 2.1 方案要求 | 第15页 |
| 2.2 机构的选型 | 第15-17页 |
| 2.3 机械手自由度的确定 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 5R机械手运动学分析 | 第19-25页 |
| 3.1 运动学概述 | 第19页 |
| 3.2 5R机械手的齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| 3.3 5R机械手的运动学分析 | 第20-23页 |
| 3.3.1 5R机械手运动学的正解 | 第21页 |
| 3.3.2 5R机械手运动学的逆解 | 第21-23页 |
| 3.4 5R机械手运动学实例验证 | 第23-24页 |
| 3.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 5R机械手的轨迹规划 | 第25-38页 |
| 4.1 机械手轨迹规划的常用方法 | 第25页 |
| 4.2 机械手轨迹规划插值法 | 第25-27页 |
| 4.2.1 三次多项式插值法 | 第26页 |
| 4.2.2 高次多项式插值法 | 第26-27页 |
| 4.2.3 抛物线插值法 | 第27页 |
| 4.3 5R机械手上下料路径 | 第27-37页 |
| 4.3.1 5R机械手工作路径描述 | 第27-29页 |
| 4.3.2 5R机械手在各路径点的运动学反解 | 第29-33页 |
| 4.3.3 机械手的轨迹插值函数 | 第33-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 5R机械手ADAMS运动学仿真 | 第38-50页 |
| 5.1 ADAMS的简介 | 第38-39页 |
| 5.2 ADAMS的常用约束分类与概述及函数 | 第39-41页 |
| 5.2.1 ADAMS约束的概述和分类 | 第39-40页 |
| 5.2.2 ADAMS中常用的轨迹函数 | 第40-41页 |
| 5.3 5R机械手模型的建立 | 第41-42页 |
| 5.4 机械手在ADAMS中的运动学仿真 | 第42-49页 |
| 5.4.1 机械手在Solidworks格式转换 | 第42页 |
| 5.4.2 5R机械手导入到ADAMS | 第42-43页 |
| 5.4.3 5R机械手仿真曲线分析 | 第43-48页 |
| 5.4.4 误差分析 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 结论 | 第50-52页 |
| 6.1 结论 | 第50-51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-54页 |
| 在学研究成果 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
