| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机械手的发展 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| 第2章 4R机械手结构参数优化 | 第13-21页 |
| 2.1 优化方法概述 | 第13-15页 |
| 2.1.1 优化设计问题的数学模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 优化设计方法的分类 | 第14-15页 |
| 2.2 4R机械手结构参数优化 | 第15-19页 |
| 2.2.1 搬运机械手的工作空间和结构形式 | 第15-16页 |
| 2.2.2 搬运机械手的参数优化模型 | 第16-19页 |
| 2.2.3 优化结果与分析 | 第19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 4R搬运机械手动力学分析 | 第21-31页 |
| 3.1 机器人动力学概述 | 第21页 |
| 3.2 拉格朗日动力学分析法 | 第21-23页 |
| 3.3 4R机械手模型的建立 | 第23-24页 |
| 3.4 4R机械手动力学计算 | 第24-29页 |
| 3.5 4R机械手系统动力学方程 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 基于动力学分析的轨迹时间优化 | 第31-42页 |
| 4.1 动力学方法的轨迹规划探究 | 第31-32页 |
| 4.1.1 时间最短优化方法的几个分类 | 第31-32页 |
| 4.1.2 规划的研究方法 | 第32页 |
| 4.2 4R搬运机械手的最短时间轨迹规划 | 第32-39页 |
| 4.2.1 机械手运动学反解 | 第32-34页 |
| 4.2.2 求解机械手运动轨迹点的各关节角度 | 第34-36页 |
| 4.2.3 机械手各个运动过程的时间优化 | 第36-37页 |
| 4.2.4 机械手各个运动过程的轨迹方程 | 第37-39页 |
| 4.3 优轨迹下的机械手各关节力矩 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 优化后的 4R机械手动力学仿真 | 第42-54页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第42-44页 |
| 5.1.1 ADAMS主要常用运动副约束及函数 | 第42-43页 |
| 5.1.2 ADAMS常用运动函数 | 第43-44页 |
| 5.2 机械手ADAMS环境中建模 | 第44-46页 |
| 5.2.1 4R机械手的Solidworks格式转换 | 第44-45页 |
| 5.2.2 4R机械手的ADAMS导入 | 第45-46页 |
| 5.34R机械手的动力学仿真 | 第46-48页 |
| 5.3.1 定义仿真变量条件 | 第46-48页 |
| 5.3.2 4R机械手的动态仿真 | 第48页 |
| 5.4 4R机械手关节角速度、角加速度仿真曲线及其分析 | 第48-51页 |
| 5.5 优化后的机械手关节力矩探究 | 第51-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 结论与展望 | 第54-57页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |