| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼参数辨识算法国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 PSO的搜索空间划定方法研究 | 第20-43页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 划定搜索空间的PSO辨识算法特性研究 | 第20-23页 |
| 2.2.1 PSO算法的原理及特性分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 搜索空间对PSO算法的影响特性 | 第22页 |
| 2.2.3 搜索空间的划定与人机耦合系统特性的关系分析 | 第22-23页 |
| 2.3 人机耦合主动助力控制系统性能的量化分析 | 第23-37页 |
| 2.3.1 水平行走时的主动助力方法研究 | 第24-25页 |
| 2.3.2 人机耦合主动助力控制系统的建立 | 第25-31页 |
| 2.3.3 人机耦合系统助力性、稳定性的量化分析 | 第31-34页 |
| 2.3.4 基于稳定性和助力性约束的控制参数寻优 | 第34-37页 |
| 2.4 人机耦合主动助力控制系统的鲁棒性分析 | 第37-42页 |
| 2.4.1 鲁棒性分析方法研究 | 第37页 |
| 2.4.2 人机耦合系统对人体参数的鲁棒性分析 | 第37-38页 |
| 2.4.3 人机耦合系统对人机耦合环节参数的鲁棒性分析 | 第38-40页 |
| 2.4.4 人机耦合系统对下肢外骨骼参数的鲁棒性分析 | 第40-41页 |
| 2.4.5 PSO搜索空间的划定方法 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 融合RLS和PSO的参数辨识算法研究 | 第43-56页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 融合RLS和PSO的参数辨识算法 | 第43-45页 |
| 3.2.1 RLS算法的原理及特性研究 | 第43-44页 |
| 3.2.2 融合RLS和PSO的参数辨识算法的具体流程 | 第44-45页 |
| 3.3 下肢外骨骼运动学分析及动力学方程的建立 | 第45-52页 |
| 3.3.1 传感器信号—辨识算法输入信号的映射关系建立 | 第46-47页 |
| 3.3.2 下肢外骨骼摆动相单腿动力学建模 | 第47-48页 |
| 3.3.3 关节驱动力矩方程的参数化 | 第48-49页 |
| 3.3.4 关节摩擦模型的引入及动力学方程仿真验证实验 | 第49-52页 |
| 3.4 参数辨识算法仿真实验与验证 | 第52-55页 |
| 3.4.1 参数辨识算法仿真验证实验 | 第52-54页 |
| 3.4.2 参数辨识仿真结果对比分析 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 融合RLS和PSO的参数辨识实验 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 下肢外骨骼髋、膝关节摆动实验 | 第56-58页 |
| 4.2.1 下肢外骨骼髋、膝关节摆动实验 | 第56-57页 |
| 4.2.2 角速度与角加速度信号的小波降噪 | 第57-58页 |
| 4.3 融合RLS和PSO的辨识算法验证实验 | 第58-65页 |
| 4.3.1 参数辨识精度评价方法研究 | 第58页 |
| 4.3.2 基于RLS的小腿及膝关节参数搜索空间建立 | 第58-60页 |
| 4.3.3 小腿及膝关节参数的辨识及精度对比分析 | 第60-62页 |
| 4.3.4 基于RLS的大腿及髋关节参数搜索空间建立 | 第62-63页 |
| 4.3.5 大腿及髋关节参数的辨识及精度对比分析 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录A | 第72-75页 |
| 附录B | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
