| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 六自由并联平台的应用 | 第11-12页 |
| 1.3 六自由度并联平台国内外研究现状综述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 并联机构运动轨迹控制的现状 | 第14-15页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 运动平台机构分析 | 第18-34页 |
| 2.1 平台控制计算机(MBC) | 第18-19页 |
| 2.2 平台控制箱 | 第19-21页 |
| 2.2.1 AC电源 | 第20页 |
| 2.2.2 保护继电器 | 第20页 |
| 2.2.3 PLC | 第20-21页 |
| 2.3 伺服驱动器 | 第21-24页 |
| 2.3.1 高压整流和滤波 | 第22页 |
| 2.3.2 软启动 | 第22-23页 |
| 2.3.3 低压控制源提供 | 第23页 |
| 2.3.4 再生控制 | 第23-24页 |
| 2.4 驱动器控制特性分析 | 第24-31页 |
| 2.4.1 永磁同步电机伺服控制 | 第25-27页 |
| 2.4.2 运动平台控制系统 | 第27-31页 |
| 2.5 执行机构 | 第31-32页 |
| 2.5.1 电机 | 第31页 |
| 2.5.2 旋转变压器 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 平台指令集控制与坐标系建立 | 第34-46页 |
| 3.1 指令集方案的提出 | 第34-36页 |
| 3.1.1 指令和指令集 | 第34页 |
| 3.1.2 指令和指令集控制的意义 | 第34-36页 |
| 3.2 平台上位机软件控制策略 | 第36-39页 |
| 3.2.1 平台上位机软件控制模式 | 第36-38页 |
| 3.2.2 常见控制指令结构定义 | 第38-39页 |
| 3.2.3 反馈指令集文件的产生 | 第39页 |
| 3.3 指令集控制仿真方案 | 第39-41页 |
| 3.3.1 指令集文件控制方案分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 Matlab仿真模型的基本思路 | 第40-41页 |
| 3.4 平台坐标系建立 | 第41-44页 |
| 3.4.1 参考坐标系的建立 | 第41-42页 |
| 3.4.2 平台坐标系的建立 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 Moog平台位置反解分析 | 第46-60页 |
| 4.1 位置反解算法描述 | 第46-49页 |
| 4.1.1 传统的位子描述 | 第46-48页 |
| 4.1.2 MATLAB位置反解算法设计 | 第48-49页 |
| 4.2 单自由度平移运动分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 实验方法设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 单自由度正弦轨迹运动指令集文件的设计方法 | 第51-52页 |
| 4.3 平台旋转运动 | 第52-55页 |
| 4.4 研究平移旋转运动实验的目的和意义 | 第55-56页 |
| 4.5 多自由度正弦轨迹运动实验方案设计 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 位置正解分析 | 第60-76页 |
| 5.1 位置正解的方法概况 | 第60-62页 |
| 5.2 速度迭代法 | 第62-68页 |
| 5.3 牛顿迭代法 | 第68-69页 |
| 5.4 BP神经网络 | 第69-70页 |
| 5.5 实验设计 | 第70-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |