基于卡尔曼滤波的惯导系统误差阻尼技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和目的 | 第11-12页 |
| 1.2 捷联式惯导系统初始对准技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 阻尼技术的发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3.1 传统阻尼网络的发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3.2 基于卡尔曼滤波的阻尼技术的发展概况 | 第14页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 捷联式惯导系统原理及建立仿真模型 | 第17-35页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换 | 第17-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第18-19页 |
| 2.2 捷联式惯导系统的基本原理 | 第19-20页 |
| 2.3 捷联式惯导系统的算法 | 第20-24页 |
| 2.3.1 姿态矩阵的计算 | 第21-23页 |
| 2.3.2 速度计算 | 第23页 |
| 2.3.3 位置计算 | 第23-24页 |
| 2.4 捷联导航系统的误差方程 | 第24-26页 |
| 2.4.1 姿态误差方程 | 第24页 |
| 2.4.2 速度误差方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 位置误差方程 | 第25页 |
| 2.4.4 加速度计误差模型 | 第25页 |
| 2.4.5 陀螺仪误差模型 | 第25-26页 |
| 2.5 无阻尼捷联式惯导系统误差分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 特征方程式分析 | 第26-29页 |
| 2.6 捷联式惯导系统仿真实现 | 第29-33页 |
| 2.6.1 系统仿真 | 第29-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的初始对准技术 | 第35-53页 |
| 3.1 卡尔曼滤波最优估计理论 | 第35-38页 |
| 3.1.1 连续系统卡尔曼滤波数学模型 | 第35-36页 |
| 3.1.2 离散系统卡尔曼滤波数学模型 | 第36页 |
| 3.1.3 线性离散卡尔曼滤波方程 | 第36-38页 |
| 3.2 卡尔曼滤波精对准算法 | 第38-41页 |
| 3.3 小失准角精对准仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 静基座精对准仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.2 动基座初始对准仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 捷联系统方位大失准角下的初始对准 | 第44-47页 |
| 3.4.1 方位大失准角下非线性误差模型 | 第44-45页 |
| 3.4.2 无迹卡尔曼滤波(UKF)理论 | 第45-47页 |
| 3.5 方位大失准角UKF精对准仿真 | 第47-49页 |
| 3.6 精对准方案 | 第49-51页 |
| 3.7 实测数据对准试验 | 第51-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的水平姿态内阻尼算法 | 第53-63页 |
| 4.1 阻尼姿态算法 | 第53-54页 |
| 4.2 卡尔曼滤波内阻尼方程 | 第54-55页 |
| 4.3 阻尼切换判据 | 第55-56页 |
| 4.4 仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.4.1 静基座下的仿真分析 | 第57页 |
| 4.4.2 匀速运动下的仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.4.3 机动环境下的仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.5 实测数据试验 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于外速度的卡尔曼滤波阻尼算法 | 第63-81页 |
| 5.1 基于卡尔曼滤波的误差补偿阻尼技术 | 第63-66页 |
| 5.2 卡尔曼滤波水平阻尼算法 | 第66-80页 |
| 5.2.1 滤波模型的建立 | 第67-69页 |
| 5.2.2 仿真分析 | 第69-76页 |
| 5.2.3 卡尔曼滤波阻尼试验 | 第76-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
