水面船相对目标运动跟踪与精确控位研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 动力定位系统国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 动力定位系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.4 动力定位系统跟踪功能研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 船舶动力定位控制技术研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容和研究方法 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 数学建模与仿真验证 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 参考坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 救援船和失事艇的数学模型 | 第20-27页 |
| 2.3.1 救援船数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 失事艇数学模型 | 第21-27页 |
| 2.4 海洋环境的数学建模 | 第27-31页 |
| 2.4.1 风的数学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 浪的数学模型 | 第28-31页 |
| 2.4.3 流的数学模型 | 第31页 |
| 2.5 船舶运动数学模型验证 | 第31-34页 |
| 2.5.1 救援船数学模型验证 | 第31-33页 |
| 2.5.2 失事艇数学模型仿真验证 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 目标测量与跟踪安全模式研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 测量系统的研究 | 第36-43页 |
| 3.2.1 设备选型 | 第36-39页 |
| 3.2.2 测量方案设计 | 第39-43页 |
| 3.3 跟踪安全模式研究 | 第43-47页 |
| 3.3.1 相对目标抵近模式设计 | 第43-45页 |
| 3.3.2 相对目标安全机动模式设计 | 第45-46页 |
| 3.3.3 自动目标跟踪控制安全模式设计 | 第46-47页 |
| 3.4 跟踪安全模式的仿真验证 | 第47-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-54页 |
| 第4章 跟踪控制方法研究及验证 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 PID控制及模糊自适应整定PID控制原理 | 第54-65页 |
| 4.2.1 常规PID控制原理 | 第54-55页 |
| 4.2.2 模糊控制理论 | 第55-59页 |
| 4.2.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第59-65页 |
| 4.3 跟踪系统控制方法的仿真验证 | 第65-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 模拟运动跟踪控制系统与半实物仿真验证 | 第72-84页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 模拟运动跟踪控制系统组成 | 第72-77页 |
| 5.2.1 救援船模拟平台组成 | 第72-74页 |
| 5.2.2 失事艇漂浮运动模拟设备组成 | 第74-76页 |
| 5.2.3 模拟运动跟踪控制系统软件组成 | 第76-77页 |
| 5.3 半实物仿真实验设计与验证 | 第77-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得的科研成果 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
