| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究来源和内容 | 第10-11页 |
| 1.3 LESS/NOTES 手术机器人视觉系统研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 腹腔内小型外科手术机器人视觉系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.2 面向 LESS/NOTES 柔性机械臂研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第18-19页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 手术机器人无线摄像子系统设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 小尺寸低功耗实时无线视频传输方案分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 数字式无线视频传输方案 | 第20-23页 |
| 2.2.2 模拟式无线视频传输方案 | 第23页 |
| 2.2.3 小尺寸低功耗实时视频传输方确定 | 第23-24页 |
| 2.3 无线视频子系统摄像头模块设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 小尺寸高分辨率摄像头芯片对比分析 | 第25-26页 |
| 2.3.2 小尺寸镜头光学参数设计 | 第26-28页 |
| 2.4 小尺寸无线传输模块设计 | 第28-32页 |
| 2.4.1 放大电路方案分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 最大增益电路设计 | 第31-32页 |
| 2.5 无线摄像子系统实现 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 手术机器人照明子系统设计 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 照明原理 | 第34-35页 |
| 3.3 小尺寸下 LED 布局方式分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 不同 LED 布局的光照均匀性比较 | 第36-40页 |
| 3.3.2 不同 LED 布局的最小光强比较 | 第40-41页 |
| 3.3.3 小尺寸下 LED 布局定型 | 第41-42页 |
| 3.4 LED 低功耗选择模型 | 第42-45页 |
| 3.4.1 理想情况下 LED 低功耗选择模型 | 第42-43页 |
| 3.4.2 有限空间下 LED 低功耗选择模型 | 第43-45页 |
| 3.5 小尺寸低功耗照明子系统实现 | 第45-49页 |
| 3.5.1 小尺寸 LED 比较分析 | 第45-47页 |
| 3.5.2 小尺寸 LED 驱动电路设计 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 视频处理子系统设计 | 第50-68页 |
| 4.1 视频处理子系统功能分析 | 第50-52页 |
| 4.1.1 视频图像缺陷分析 | 第50-52页 |
| 4.1.2 视频图像处理功能分析 | 第52页 |
| 4.2 视频处理子系统的搭建 | 第52-53页 |
| 4.3 图像质量评价指标 | 第53-55页 |
| 4.3.1 信息熵 | 第53-54页 |
| 4.3.2 平均梯度的计算 | 第54-55页 |
| 4.3.3 图像均方差计算 | 第55页 |
| 4.4 视频图像白平衡功能实现 | 第55-56页 |
| 4.5 图像畸变校正功能的实现 | 第56-58页 |
| 4.5.1 畸变来源 | 第56-57页 |
| 4.5.2 畸变校正过程和结果 | 第57-58页 |
| 4.6 条纹噪声去除功能的实现 | 第58-62页 |
| 4.6.1 去除条纹噪声的方法讨论 | 第58-59页 |
| 4.6.2 空间域噪声去除方法 | 第59页 |
| 4.6.3 频率域噪声图像分析 | 第59-62页 |
| 4.7 图像增强功能的实现 | 第62-66页 |
| 4.7.1 Retinex 算法原理 | 第62-63页 |
| 4.7.2 单尺度 Retinex 算法实现 | 第63-65页 |
| 4.7.3 多尺度 Retinex 算法实现 | 第65-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 腹腔手术机器人视觉系统验证实验 | 第68-76页 |
| 5.1 前言 | 第68页 |
| 5.2 帧频测试实验 | 第68-71页 |
| 5.2.1 帧频测试程序框图 | 第69-70页 |
| 5.2.2 帧频测试实验结果 | 第70-71页 |
| 5.3 视场测试实验 | 第71-72页 |
| 5.4 分辨率测试实验 | 第72-73页 |
| 5.4.1 分辨率测试原理 | 第72页 |
| 5.4.2 分辨率测试过程 | 第72-73页 |
| 5.5 照明强度测试 | 第73-75页 |
| 5.5.1 照明强度试验原理与步骤 | 第74-75页 |
| 5.5.2 照明强度测试结果与分析 | 第75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
