| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.3.1 在线监测技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 可靠性技术的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.3 目前研究中存在的主要问题 | 第18页 |
| 1.4 本课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于可靠性的机械手系统失效评估 | 第20-33页 |
| 2.1 可靠性技术简介 | 第20-24页 |
| 2.2 机械手系统的 FMEA 分析 | 第24-28页 |
| 2.3 机械手系统的 FTA 分析 | 第28-31页 |
| 2.3.1 机械手系统故障树的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.2 机械手系统故障树的定性分析 | 第30-31页 |
| 2.3.3 机械手系统故障树的定量分析 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于蒙特卡罗的机械手工作可靠性仿真 | 第33-42页 |
| 3.1 蒙特卡罗法简介 | 第33-35页 |
| 3.2 机械手系统夹持力概率分布的确定 | 第35-38页 |
| 3.3 机械手气动系统的工作可靠性分析模型建立 | 第38-40页 |
| 3.4 机械手系统的工作可靠性仿真 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于灰色 BP 神经网络的性能衰退趋势预测 | 第42-53页 |
| 4.1 灰色理论简介 | 第42-44页 |
| 4.1.1 灰色系统概述 | 第42-43页 |
| 4.1.2 灰色 GM(1,1)预测模型原理 | 第43-44页 |
| 4.2 BP 神经网络简介 | 第44-48页 |
| 4.3 灰色 BP 神经网络组合预测模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.4 机械手性能衰退的预测 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于 VC++的 FMEA 和 FTA 模块开发 | 第53-64页 |
| 5.1 概述 | 第53-55页 |
| 5.1.2 开发环境 VC++简介 | 第53-54页 |
| 5.1.3 模块总体设计 | 第54-55页 |
| 5.2 FMEA 模块功能设计 | 第55-60页 |
| 5.3 FTA 模块功能设计 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-73页 |
| 致谢 | 第73页 |