| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景意义 | 第8-11页 |
| 1.2 主从机器人协调运动系统的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 主从机器人的标定 | 第11-12页 |
| 1.2.2 主从机器人轨迹规划方法 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 主从机器人的运动学建模 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 刚体运动学 | 第16-21页 |
| 2.2.1 刚体平移的描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 刚体旋转的描述 | 第17-21页 |
| 2.3 单机器人运动学建模 | 第21-26页 |
| 2.3.1 基于D-H法的单机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.3.2 D-H模型下的正运动学求解 | 第24-25页 |
| 2.3.3 D-H模型下的逆运动学求解 | 第25-26页 |
| 2.4 主从机器人运动学建模 | 第26-31页 |
| 2.4.1 主从机器人运动学建模方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 IRB 2400型机器人的运动学建模 | 第27-29页 |
| 2.4.3 机器人运动学建模验证试验 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于空间点投影法的主从机器人基坐标系标定方法 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 主从机器人基坐标系的标定方法 | 第32-40页 |
| 3.2.1 空间点投影法的基本原理 | 第33-38页 |
| 3.2.2 空间点投影法的误差计算 | 第38-40页 |
| 3.3 基于空间点投影法的基坐标系标定实验设计 | 第40-48页 |
| 3.3.1 基于机器人运动学的标定算法验证试验 | 第40-42页 |
| 3.3.2 基于Robotics Toolbox的标定算法验证试验 | 第42-44页 |
| 3.3.3 针对MOTOMAN hp-20型机器人的标定实验设计 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 主从机器人协调运动系统下的轨迹规划方法 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 主从机器人协调运动系统 | 第49-51页 |
| 4.3 基于不同约束的主从机器人轨迹规划方法 | 第51-55页 |
| 4.3.1 时间约束下的轨迹规划方法 | 第52页 |
| 4.3.2 位姿不变约束下的轨迹规划方法 | 第52-54页 |
| 4.3.3 位姿变化约束下的轨迹规划方法 | 第54-55页 |
| 4.4 基于从机器人轨迹规划方法的主从机器人协调运动试验 | 第55-59页 |
| 4.4.1 位姿不变约束下主从机器人轨迹规划方法的验证试验 | 第55-57页 |
| 4.4.2 位姿变化约束下主从机器人轨迹规划方法的验证试验 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
