| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 足式机器人的抗冲击研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 机器人足关节的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机器人足底的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 足式机器人的减振研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 主动减振研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 被动减振研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 仿生学在减振抗冲中的研究与应用 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 山羊蹄匣生物学特性研究及其缓冲减振机理分析 | 第25-37页 |
| 2.1 山羊蹄匣的结构特性研究 | 第25-31页 |
| 2.1.1 蹄匣宏观结构观察 | 第25-26页 |
| 2.1.2 蹄匣微观结构观察 | 第26-31页 |
| 2.2 山羊蹄匣的静载荷计算 | 第31-33页 |
| 2.2.1 蹄匣触地面积测量 | 第32页 |
| 2.2.2 山羊质量测量 | 第32页 |
| 2.2.3 测量结果与计算 | 第32-33页 |
| 2.3 羊蹄蹄匣的缓冲减振机理分析 | 第33-34页 |
| 2.3.1 缓冲机理分析 | 第33-34页 |
| 2.3.2 减振机理分析 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-37页 |
| 第3章 基于蹄匣微观结构的减振单元设计及加工制造 | 第37-47页 |
| 3.1 减振单元的结构设计 | 第37-39页 |
| 3.1.1 减振单元的仿生参数选择 | 第37-38页 |
| 3.1.2 减振单元的结构参数设计 | 第38页 |
| 3.1.3 减振单元的三维模型建立 | 第38-39页 |
| 3.2 减振单元的制造方式选择 | 第39-40页 |
| 3.3 模具设计与制造 | 第40-44页 |
| 3.3.1 模具盖板与中框的尺寸设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 模具底座的尺寸设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 模具的三维建模 | 第42-43页 |
| 3.3.4 模具的 3D打印制造 | 第43-44页 |
| 3.4 减振单元的浇注制造 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 减振单元的振动测试实验与压缩实验 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 减振单元的振动测试实验 | 第47-58页 |
| 4.2.1 振动测试系统的方案设计 | 第48页 |
| 4.2.2 振动测试平台的设计与制造 | 第48-54页 |
| 4.2.3 振动测试实验过程 | 第54-55页 |
| 4.2.4 振动测试实验结果与分析 | 第55-58页 |
| 4.3 减振单元的压缩实验 | 第58-61页 |
| 4.3.1 压缩实验设备及过程 | 第59-60页 |
| 4.3.2 压缩实验结果 | 第60-61页 |
| 4.3.3 压缩实验分析 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于山羊蹄匣的减振缓冲足设计 | 第63-73页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 减振缓冲垫设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 蹄匣微观结构的缓冲分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 减振缓冲垫的设计建模 | 第65-67页 |
| 5.3 足底设计 | 第67-71页 |
| 5.3.1 蹄匣底部特点与功能 | 第67页 |
| 5.3.2 足底设计的方法 | 第67-70页 |
| 5.3.3 足底设计建模 | 第70-71页 |
| 5.4 减振缓冲足整体设计与装配 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 减振缓冲足的有限元仿真分析 | 第73-91页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 有限元分析及Abaqus平台简介 | 第73-75页 |
| 6.2.1 有限元分析原理 | 第73-74页 |
| 6.2.2 Abaqus有限元功能简介 | 第74-75页 |
| 6.2.3 Abaqus有限元计算过程 | 第75页 |
| 6.3 减振缓冲足缓冲分析 | 第75-80页 |
| 6.3.1 有限元模型的建立 | 第75-76页 |
| 6.3.2 前处理 | 第76-78页 |
| 6.3.3 运行与后处理 | 第78页 |
| 6.3.4 冲击仿真的结果与分析 | 第78-80页 |
| 6.4 减振缓冲足振动响应分析 | 第80-89页 |
| 6.4.1 有限元模型建立 | 第81页 |
| 6.4.2 前处理 | 第81-83页 |
| 6.4.3 运行与后处理 | 第83-84页 |
| 6.4.4 仿真计算结果 | 第84-89页 |
| 6.5 本章小结 | 第89-91页 |
| 第7章 全文总结与工作展望 | 第91-93页 |
| 7.1 全文总结 | 第91-92页 |
| 7.2 工作展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 导师及作者简介 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |