| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 松软地面行走机构研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 车辆地面力学 | 第13-14页 |
| 1.2.2 松软地面轮式行走机构 | 第14-17页 |
| 1.2.3 松软地面腿足式步行轮 | 第17-21页 |
| 1.3 鸵鸟及其仿生腿足行走机构研究现状 | 第21-28页 |
| 1.3.1 非洲鸵鸟简介 | 第21-22页 |
| 1.3.2 鸵鸟运动特性 | 第22-25页 |
| 1.3.3 仿鸵鸟腿足行走机构 | 第25-28页 |
| 1.4 本文研究内容及方法概述 | 第28-30页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第28页 |
| 1.4.2 主要研究内容及研究方法 | 第28-30页 |
| 1.4.3 研究技术路线 | 第30页 |
| 1.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第2章 鸵鸟足趾运动试验外场搭建与硬地面测试 | 第32-50页 |
| 2.1 试验外场搭建 | 第32-33页 |
| 2.2 硬地面测试 | 第33-36页 |
| 2.2.1 试验样本选取 | 第33页 |
| 2.2.2 试验参数选取 | 第33-34页 |
| 2.2.3 试验数据获取 | 第34-36页 |
| 2.3 试验结果分析 | 第36-47页 |
| 2.3.1 步态参数分析 | 第36-37页 |
| 2.3.2 足趾关节运动学分析 | 第37-45页 |
| 2.3.3 运动步态显著性影响分析 | 第45-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-50页 |
| 第3章 鸵鸟足趾自适应越沙运动学研究 | 第50-64页 |
| 3.1 试验参数选择 | 第50页 |
| 3.2 试验结果分析 | 第50-57页 |
| 3.2.1 步态参数 | 第50-52页 |
| 3.2.2 足趾关节角度运动学 | 第52-54页 |
| 3.2.3 跖趾关节和趾甲位移 | 第54-55页 |
| 3.2.4 运动步态显著性影响分析 | 第55-57页 |
| 3.3 硬地面和沙地面足趾关节运动学对比 | 第57-61页 |
| 3.3.1 行走步态下足趾关节运动学 | 第57-59页 |
| 3.3.2 奔跑步态足趾关节运动学 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-64页 |
| 第4章 鸵鸟足趾多姿态触沙动态仿真 | 第64-86页 |
| 4.1 鸵鸟足趾越沙离散元仿真系统 | 第64-74页 |
| 4.1.1 离散单元法及EDEM简介 | 第64-65页 |
| 4.1.2 足/沙离散元模拟系统建立 | 第65-72页 |
| 4.1.3 越沙步态下足趾运动学参数 | 第72-74页 |
| 4.2 鸵鸟足趾多姿态触沙仿真结果 | 第74-83页 |
| 4.2.1 沙土细观分析 | 第74-78页 |
| 4.2.2 沙土对鸵鸟足的作用力变化 | 第78-81页 |
| 4.2.3 足趾对沙土扰动情况分析 | 第81-83页 |
| 4.3 本章小结 | 第83-86页 |
| 第5章 仿鸵鸟足趾姿态的步行轮结构设计与通过性能分析 | 第86-114页 |
| 5.1 仿生步行轮结构设计 | 第86-93页 |
| 5.1.1 轮脚排布设计思想 | 第86-88页 |
| 5.1.2 轮脚结构仿生设计 | 第88-91页 |
| 5.1.3 仿生步行轮加工与组装 | 第91-93页 |
| 5.2 仿生步行轮沙地通过性能试验 | 第93-96页 |
| 5.2.1 试验评价指标 | 第93-94页 |
| 5.2.2 试验因素 | 第94-95页 |
| 5.2.3 轮/壤土槽测试过程 | 第95-96页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第96-112页 |
| 5.3.1 牵引性能分析 | 第96-106页 |
| 5.3.2 车辙形貌分析 | 第106-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-114页 |
| 第6章 结论与展望 | 第114-118页 |
| 6.1 研究结论 | 第114-115页 |
| 6.2 研究展望 | 第115-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 附录 | 第126-132页 |
| 导师及作者简介 | 第132-134页 |
| 研究生期间发表论文及参与项目情况 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |