| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.2 水下滑翔器导航系统 | 第16-22页 |
| 1.2.1 水下滑翔器 | 第16-19页 |
| 1.2.2 应用于水下滑翔器的导航系统特点 | 第19页 |
| 1.2.3 基于惯性元件的水下滑翔器导航技术及存在问题 | 第19-21页 |
| 1.2.4 水下滑翔器导航系统数据融合算法及存在问题 | 第21-22页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第22页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第22-26页 |
| 第二章 水下滑翔器运动模型及导航系统设计 | 第26-40页 |
| 2.1 导航系统坐标系建立 | 第26页 |
| 2.2 载体导航信息解算 | 第26-29页 |
| 2.2.1 载体姿态信息的解算 | 第26-28页 |
| 2.2.2 载体速度信息的解算 | 第28-29页 |
| 2.2.3 载体位置信息的解算 | 第29页 |
| 2.3 水下滑翔器运动模型 | 第29-32页 |
| 2.4 航位推算模型 | 第32-33页 |
| 2.5 水下导航系统设计 | 第33-38页 |
| 2.5.1 水下导航系统设计要求 | 第33页 |
| 2.5.2 水下导航系统硬件设计 | 第33-36页 |
| 2.5.3 水下导航系统软件流程及算法思路 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第二章 水下导航系统导航元件误差分析及补偿校正研究 | 第40-64页 |
| 3.1 MEMS惯性测量元件误差特性 | 第40-42页 |
| 3.1.1 零位漂移 | 第40-41页 |
| 3.1.2 标度因子误差 | 第41页 |
| 3.1.3 安装误差 | 第41-42页 |
| 3.2 MEMS惯性元件零位漂移测定实验 | 第42-45页 |
| 3.3 MEMS陀螺仪标度因子及安装误差测定实验 | 第45-47页 |
| 3.4 MEMS陀螺仪误差补偿结果 | 第47-49页 |
| 3.5 MEMS加速度计标度因子及安装误差测定实验 | 第49-51页 |
| 3.6 MEMS加速度计误差补偿结果 | 第51-53页 |
| 3.7 磁传感器误差分析 | 第53-59页 |
| 3.7.1 磁传感器特性 | 第54-56页 |
| 3.7.2 磁传感器误差分析 | 第56-59页 |
| 3.8 磁传感器磁场标定及补偿 | 第59-62页 |
| 3.9 本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 非线性模型中高精度数据融合算法设计 | 第64-90页 |
| 4.1 基于EKF的高精度数据融合算法设计 | 第64-77页 |
| 4.1.1 INS模型 | 第64-68页 |
| 4.1.2 导航系统结构 | 第68页 |
| 4.1.3 EKF/RK_4滤波器设计 | 第68-71页 |
| 4.1.4 实验验证 | 第71-77页 |
| 4.2 基于UKF的高效高精度数据融合算法设计 | 第77-89页 |
| 4.2.1 EKF存在问题及与UKF特性对比 | 第77-79页 |
| 4.2.2 基于平滑参数的无迹卡尔曼滤波姿态估计算法 | 第79-89页 |
| 4.3 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 改进高斯混合粒子滤波器及解耦高精度算法设计 | 第90-120页 |
| 5.1 水下滑翔器位姿估计的改进高斯混合粒子滤波器 | 第90-95页 |
| 5.1.1 改进高斯混合粒子滤波器特性分析 | 第90-92页 |
| 5.1.2 实验验证 | 第92-95页 |
| 5.2 四元数扩充为状态量的回溯解耦自适应扩展卡尔曼滤波算法 | 第95-118页 |
| 5.2.1 姿态角之间的交叉耦合模型分析与回溯解耦算法 | 第96-99页 |
| 5.2.2 基于四元数扩充为状态量的自适应扩展卡尔曼滤波 | 第99-102页 |
| 5.2.3 仿真验证与分析 | 第102-107页 |
| 5.2.4 转台实验及分析 | 第107-110页 |
| 5.2.5 车载实验及分析 | 第110-115页 |
| 5.2.6 不同算法比较分析 | 第115-118页 |
| 5.3 本章小结 | 第118-120页 |
| 第六章 总结与展望 | 第120-124页 |
| 6.1 总结 | 第120-122页 |
| 6.2 展望 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-138页 |
| 攻读博士学位期间的科研工作和学术活动 | 第138-140页 |
| 一、发表的学术论文 | 第138-139页 |
| 二、已授权的专利 | 第139页 |
| 1. 本项目专利 | 第139页 |
| 2. 非本项目专利 | 第139页 |
| 三、申请的专利 | 第139-140页 |
| 四、参与的科研项目 | 第140页 |
| 五、主持的科研项目 | 第140页 |
| 六、获奖情况 | 第140页 |
