| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第9页 |
| 1.2 AGV小车概述 | 第9页 |
| 1.3 AGV常用的导引方式 | 第9-11页 |
| 1.4 AGV国内外发展概况 | 第11-13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 系统整体方案设计 | 第15-32页 |
| 2.1 系统导航方案 | 第15-16页 |
| 2.2 AGV小车电机驱动单元 | 第16-18页 |
| 2.2.1 驱动电机的选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 电机驱动模块的选择 | 第17-18页 |
| 2.3 转台系统的选型 | 第18-22页 |
| 2.3.1 转台的选型 | 第18-20页 |
| 2.3.2 驱动器的选择 | 第20-22页 |
| 2.3.3 三脚架 | 第22页 |
| 2.4 AGV小车控制系统硬件设计与选型 | 第22-25页 |
| 2.4.1 控制系统硬件设计方案 | 第22-24页 |
| 2.4.2 底板模块 | 第24页 |
| 2.4.3 通讯模块 | 第24页 |
| 2.4.4 开关量输入模块 | 第24-25页 |
| 2.4.5 轴控制模块 | 第25页 |
| 2.5 转台控制系统硬件设计与选型 | 第25页 |
| 2.6 Beremiz软件开发平台及PLCopen运动控制标准 | 第25-31页 |
| 2.6.1 Beremiz开发环境 | 第26-27页 |
| 2.6.2 PLCopen标准功能块模型 | 第27-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 运动学分析及运动控制软件的实现 | 第32-48页 |
| 3.1 全向运动机构的选择 | 第32-35页 |
| 3.2 AGV运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.3 几种特殊的运动方式 | 第37-39页 |
| 3.4 AGV小车控制程序的设计与实现 | 第39-45页 |
| 3.4.1 小车法向运动程序的设计与实现 | 第39-43页 |
| 3.4.2 小车圆周运动程序的设计与实现 | 第43-45页 |
| 3.5 直流电机调速方式与实现 | 第45-47页 |
| 3.5.1 直流电机调速方式 | 第46页 |
| 3.5.2 基于Verilog语言的PWM波设计与实现 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 转台运动控制软件的实现 | 第48-61页 |
| 4.1 转台运动控制程序的设计与实现 | 第48-50页 |
| 4.2 系统通信方案 | 第50-54页 |
| 4.3 AGV系统整体方案的实现 | 第54-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 实验结果与分析 | 第61-65页 |
| 5.1 运动学验证 | 第61-62页 |
| 5.2 电机标定 | 第62页 |
| 5.3 AGV运动实验 | 第62-64页 |
| 5.3.1 实验平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |