基于ODE的四足机器人动力学仿真平台研究与实现
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 四足机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 四足机器人国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 四足机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 四足机器人研究发展方向 | 第15-17页 |
| 1.3 仿真平台的发展现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 仿真平台的作用 | 第17页 |
| 1.3.2 机器人仿真的发展 | 第17-18页 |
| 1.3.3 仿真平台现状 | 第18-21页 |
| 1.4 本文的主要工作及章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 相关理论与技术 | 第23-35页 |
| 2.1 碰撞检测技术 | 第23-28页 |
| 2.1.1 碰撞检测概述 | 第23页 |
| 2.1.2 碰撞检测技术发展与分类 | 第23-25页 |
| 2.1.3 碰撞检测算法分析 | 第25-27页 |
| 2.1.4 碰撞检测库分析 | 第27-28页 |
| 2.2 动力学算法 | 第28-30页 |
| 2.2.1 动力学算法概述 | 第28页 |
| 2.2.2 DCA算法 | 第28-29页 |
| 2.2.3 ADA算法 | 第29-30页 |
| 2.3 ODE引擎 | 第30-35页 |
| 2.3.1 ODE概述 | 第30-31页 |
| 2.3.2 ODE配置与使用 | 第31-32页 |
| 2.3.3 ODE的基本概念 | 第32-35页 |
| 第三章 仿真平台设计与实现 | 第35-42页 |
| 3.1 仿真平台开发环境 | 第35-36页 |
| 3.1.1 Qt开发环境概述 | 第35页 |
| 3.1.2 Qt特性 | 第35-36页 |
| 3.1.3 Qt项目配置 | 第36页 |
| 3.2 仿真平台框架 | 第36-38页 |
| 3.3 程序文件组织结构 | 第38-41页 |
| 3.4 程序运行流程 | 第41-42页 |
| 第四章 四足机器人在仿真平台中的构建 | 第42-51页 |
| 4.1 四足机器人的运动学建模 | 第42-43页 |
| 4.2 四足机器人在ODE中建模 | 第43-48页 |
| 4.2.1 仿真平台模型设置 | 第44-46页 |
| 4.2.2 四足机器人建模步骤 | 第46-48页 |
| 4.3 仿真环境构建 | 第48-51页 |
| 4.3.1 简单环境构建 | 第48-49页 |
| 4.3.2 地形载入 | 第49-51页 |
| 第五章 仿真实验 | 第51-58页 |
| 5.1 四足机器人的trot步态实验 | 第51-52页 |
| 5.2 机器人姿态和关节信息实验 | 第52-53页 |
| 5.3 机器人步态参数调节实验 | 第53-54页 |
| 5.4 仿真速度实验 | 第54-55页 |
| 5.5 仿真平台的通用拓展性 | 第55-58页 |
| 5.5.1 机器人的通用仿真步骤 | 第55-56页 |
| 5.5.2 简易双足机器人构建 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 论文总结 | 第58-59页 |
| 6.2 未来展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附件 | 第67页 |
