| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-35页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-19页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第19-30页 |
| 1.2.1 多智能体分布式协同控制研究问题分类 | 第19-22页 |
| 1.2.2 线性多智能体系统分布式协同跟踪控制 | 第22-24页 |
| 1.2.3 一般非线性多智能体系统分布式协同跟踪控制 | 第24-27页 |
| 1.2.4 多Euler-Lagrange系统分布式协同跟踪控制 | 第27-30页 |
| 1.3 本文解决的主要问题 | 第30-32页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第32-35页 |
| 第2章 理论基础 | 第35-48页 |
| 2.1 基本符号定义 | 第35-36页 |
| 2.2 代数图论 | 第36-38页 |
| 2.3 稳定性理论 | 第38-39页 |
| 2.4 经典多智能体系统分布式跟踪控制方法 | 第39-41页 |
| 2.4.1 一阶积分多智能体系统 | 第39-40页 |
| 2.4.2 二阶积分多智能体系统 | 第40-41页 |
| 2.5 Euler-Lagrange动力学方程 | 第41-45页 |
| 2.6 Euler-Lagrange系统经典跟踪控制方法 | 第45-47页 |
| 2.6.1 反步跟踪控制方法 | 第45页 |
| 2.6.2 滑模跟踪控制方法 | 第45-46页 |
| 2.6.3 有限时间跟踪控制方法 | 第46-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 不确定多Euler-Lagrange系统分布式跟踪控制 | 第48-75页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 利用标称模型信息的分布式跟踪控制律设计 | 第48-64页 |
| 3.2.1 分布式滑模跟踪控制律 | 第50-53页 |
| 3.2.2 分布式自适应滑模跟踪控制律 | 第53-56页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第56-64页 |
| 3.3 不利用标称模型信息的分布式跟踪控制律设计 | 第64-74页 |
| 3.3.1 考虑模型参数不确定性的分布式控制律 | 第64-67页 |
| 3.3.2 考虑模型非线性不确定性和外部扰动的分布式控制律 | 第67-70页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第70-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 通讯受限情况下多Euler-Lagrange系统分布式跟踪控制 | 第75-102页 |
| 4.1 引言 | 第75-76页 |
| 4.2 无需相对速度信息的分布式自适应跟踪控制律设计 | 第76-83页 |
| 4.2.1 分布式跟踪控制律 | 第76-81页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第81-83页 |
| 4.3 静态领航者情况下考虑通讯时延分布式跟踪控制律设计 | 第83-89页 |
| 4.3.1 分布式观测器 | 第84页 |
| 4.3.2 分布式跟踪控制律 | 第84-87页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第87-89页 |
| 4.4 动态领航者情况下考虑通讯时延分布式跟踪控制律设计 | 第89-101页 |
| 4.4.1 分布式观测器 | 第89-90页 |
| 4.4.2 基于辅助变量1iZ一致最终有界的分布式跟踪控制律 | 第90-93页 |
| 4.4.3 基于辅助变量1iZ渐近收敛的分布式跟踪控制律 | 第93-95页 |
| 4.4.4 仿真验证 | 第95-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 考虑有限时间特性的不确定多Euler-Lagrange系统分布式跟踪控制 | 第102-128页 |
| 5.1 引言 | 第102页 |
| 5.2 利用标称模型信息的分布式有限时间跟踪控制律设计 | 第102-114页 |
| 5.2.1 有限时间协同跟踪控制律 | 第102-107页 |
| 5.2.2 非奇异有限时间协同跟踪控制律 | 第107-110页 |
| 5.2.3 仿真验证 | 第110-114页 |
| 5.3 不利用标称模型信息的分布式有限时间跟踪控制律设计 | 第114-127页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第114-115页 |
| 5.3.2 加速度可测情况下的分布式有限时间跟踪控制律 | 第115-120页 |
| 5.3.3 加速度不可测情况下的分布式有限时间跟踪控制律 | 第120-123页 |
| 5.3.4 仿真验证 | 第123-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-131页 |
| 参考文献 | 第131-146页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第146-152页 |
| 致谢 | 第152-154页 |
| 个人简历 | 第154页 |
