码垛机器人关键部件动态性能分析
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3 码垛机器人国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 码垛机器人国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 码垛机器人国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 码垛机器人国内外动态特性研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 本文研究目标与研究内容 | 第21-22页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第21-22页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第22页 |
| 1.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 码垛机器人运动学分析 | 第23-31页 |
| 2.1 机器人运动学分析方法 | 第23页 |
| 2.2 码垛机器人概述 | 第23-24页 |
| 2.3 码垛机器人正运动方程建立 | 第24-28页 |
| 2.3.1 图解法运动学方程的建立 | 第24-26页 |
| 2.3.2 D-H法运动学方程的建立 | 第26-28页 |
| 2.4 高速重载码垛机器人的逆运动学分析 | 第28页 |
| 2.5 作业空间灵活度分析 | 第28-30页 |
| 2.5.1 机器人雅克比矩阵 | 第28-29页 |
| 2.5.2 码垛机器人作业空间灵活性分析 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 码垛机器人刚柔耦合动力学建模 | 第31-45页 |
| 3.1 柔性多体系统动力学 | 第31-33页 |
| 3.1.1 柔性体建模方法 | 第31-32页 |
| 3.1.2 柔性机械臂动力学建模 | 第32-33页 |
| 3.2 刚柔耦合动力学问题研究 | 第33-34页 |
| 3.2.1 Newton-Euler法 | 第33页 |
| 3.2.2 Kane方法 | 第33-34页 |
| 3.2.3 lagrange法 | 第34页 |
| 3.2.4 虚位移原理 | 第34页 |
| 3.3 平面柔性梁的刚—柔耦合动力学建模理论 | 第34-36页 |
| 3.4 码垛机器人刚柔耦合动力学建模 | 第36-43页 |
| 3.4.1 码垛机器人理论模型建立 | 第36-37页 |
| 3.4.2 刚性体子结构动力学模型建立 | 第37-38页 |
| 3.4.3 柔性体子结构动力学模型建立 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 码垛机器人运动行为仿真研究 | 第45-55页 |
| 4.1 ADAMS软件概述 | 第45页 |
| 4.2 码垛机器人刚体运动仿真 | 第45-51页 |
| 4.2.1 码垛机器人模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.2 设置仿真环境 | 第47页 |
| 4.2.3 添加约束 | 第47页 |
| 4.2.4 添加驱动 | 第47-48页 |
| 4.2.5 添加摩擦力 | 第48页 |
| 4.2.6 消除冗余约束 | 第48-49页 |
| 4.2.7 刚体运动学仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.3 码垛机器人刚柔耦合运动仿真 | 第51-54页 |
| 4.3.1 小臂柔性化 | 第51-54页 |
| 4.3.2 刚柔耦合仿真结果分析 | 第54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 码垛机器人关键部件动态性能分析 | 第55-66页 |
| 5.1 有限元技术 | 第55页 |
| 5.2 码垛机器人主要部件静力分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 机器人手腕静力分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 机器人小臂静力分析 | 第57-58页 |
| 5.3 码垛机器人关键部件应力应变分析 | 第58-61页 |
| 5.3.1 小臂部件有限元分析 | 第58-60页 |
| 5.3.2 大臂部件有限元分析 | 第60-61页 |
| 5.4 码垛机器人模态分析 | 第61-65页 |
| 5.4.1 模态理论概述 | 第62页 |
| 5.4.2 机器人小臂模态分析 | 第62-64页 |
| 5.4.3 机器人大臂模态分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表论文及专利 | 第74页 |
