| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·选题依据 | 第9-14页 |
| ·应用需求 | 第9-13页 |
| ·理论意义 | 第13-14页 |
| ·国内外发展与研究现状 | 第14-15页 |
| ·遥操作系统分类和研究热点 | 第15-18页 |
| ·评价指标 | 第18-20页 |
| ·本文主要研究工作和章节安排 | 第20-23页 |
| 第2章 遥操作系统动力学模型 | 第23-37页 |
| ·单机械臂控制 | 第23-34页 |
| ·动力学模型 | 第23-26页 |
| ·位置控制 | 第26-28页 |
| ·力控制 | 第28-34页 |
| ·典型遥操作系统模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 时延力反馈遥操作系统变阻尼控制 | 第37-51页 |
| ·基础 | 第37-38页 |
| ·假设 | 第37-38页 |
| ·关于收敛和有界的引理 | 第38页 |
| ·控制方法和稳定性分析 | 第38-41页 |
| ·针对特定需求的变阻尼控制 | 第41-44页 |
| ·关节空间的变阻尼控制 | 第42-43页 |
| ·任务空间的变阻尼控制 | 第43-44页 |
| ·仿真结果和分析 | 第44-49页 |
| ·基本控制架构的仿真 | 第44页 |
| ·关节空间变阻尼控制的仿真 | 第44-47页 |
| ·任务空间变阻尼控制的仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 时延遥操作中考虑操作者力发送的环境接触力控制 | 第51-63页 |
| ·关节角位置差力控制的不足 | 第51-52页 |
| ·考虑到操作者力发送和从端位置跟踪的控制方法 | 第52-54页 |
| ·主端的力反馈和从端的接触力控制 | 第52-53页 |
| ·控制算法的进一步说明 | 第53-54页 |
| ·稳定性分析 | 第54-58页 |
| ·仿真结果和分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·研究工作总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |