非夹持物体的驱动与定位研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国外的研究现状 | 第12-17页 |
| ·研究意义 | 第17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 机械结构设计与摩擦模型 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机械结构设计 | 第19-22页 |
| ·非夹持物体的驱动机构设计要求 | 第19-20页 |
| ·非夹持物体的驱动机构设计 | 第20-22页 |
| ·摩擦模型 | 第22-35页 |
| ·摩擦模型的分析 | 第22-33页 |
| ·摩擦模型的选择 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 运动原理与 ADAMS 仿真分析 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·虚拟样机的运动原理分析 | 第36-40页 |
| ·平移运动分析 | 第38-39页 |
| ·姿态调整运动分析 | 第39-40页 |
| ·虚拟样机的 ADAMS 仿真分析 | 第40-47页 |
| ·建立 ADAMS 仿真模型 | 第42-44页 |
| ·摩擦系数对物体运动的影响 | 第44-46页 |
| ·物体的平面运动的实现 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 控制系统硬件设计与测速 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第48-49页 |
| ·运动控制卡模块 | 第49-56页 |
| ·通用输出的连接方式 | 第50-51页 |
| ·编码器的连接 | 第51-52页 |
| ·模拟量输出 | 第52页 |
| ·控制卡系统配置 | 第52-56页 |
| ·计算机视觉模块 | 第56-58页 |
| ·计算机视觉系统相关参数 | 第57-58页 |
| ·计算机视觉的软件配置 | 第58页 |
| ·超声电机速度的测量 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 控制系统软件设计与实验分析 | 第62-78页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·超声电机运动控制的实现 | 第62-74页 |
| ·超声电机闭环控制软件的设计 | 第63-68页 |
| ·计算机视觉测量的实现 | 第68-73页 |
| ·物体单向运动控制软件的设计 | 第73-74页 |
| ·物体运动控制软件的设计 | 第74-75页 |
| ·实验与分析 | 第75-77页 |
| ·X 方向运动实验 | 第75-76页 |
| ·Y 方向运动实验 | 第76页 |
| ·斜线运动实验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
