混合驱动水下滑翔器系统设计与性能分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·混合驱动水下滑翔器的研究背景 | 第10-12页 |
| ·研究现状 | 第12-22页 |
| ·AUV 的发展现状 | 第12-14页 |
| ·水下滑翔器的发展现状 | 第14-20页 |
| ·混合驱动水下滑翔器的研究现状 | 第20-22页 |
| ·混合驱动水下滑翔器的基本技术特征 | 第22页 |
| ·问题提出及本文研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 混合驱动水下滑翔器总体设计 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·设计目标 | 第24-26页 |
| ·航行器的总体方案设计 | 第26-28页 |
| ·航行器方案选型 | 第26-27页 |
| ·航行器总体结构布局设计 | 第27-28页 |
| ·混合驱动水下滑翔器结构设计 | 第28-40页 |
| ·模块化壳体连接结构设计 | 第28-29页 |
| ·航行器机身设计 | 第29-33页 |
| ·浮力驱动系统设计 | 第33-35页 |
| ·内部姿态调节系统设计 | 第35-36页 |
| ·螺旋桨驱动模块设计 | 第36-37页 |
| ·控制系统设计 | 第37-39页 |
| ·岸基控制系统设计 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 主要水动力学部件分析与设计 | 第42-70页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·数值计算方法 | 第42-45页 |
| ·计算模型 | 第42-44页 |
| ·网格划分及边界条件 | 第44-45页 |
| ·计算结果验证 | 第45页 |
| ·航行器机翼水动力设计 | 第45-51页 |
| ·正交模拟试验的建立与分析 | 第45-48页 |
| ·具体模型分析 | 第48-51页 |
| ·机翼水动力设计小结 | 第51页 |
| ·尾舵的水动力学设计与分析 | 第51-57页 |
| ·尾舵参数 | 第51-52页 |
| ·翼型设计 | 第52-54页 |
| ·舵面积计算 | 第54-55页 |
| ·铰链力矩分析 | 第55-57页 |
| ·尾舵水动力设计小结 | 第57页 |
| ·导流罩的水动力学分析 | 第57-63页 |
| ·计算模型 | 第57-58页 |
| ·导流罩对航行阻力的影响 | 第58-60页 |
| ·导流罩对滑翔经济性的影响 | 第60-61页 |
| ·导流罩对航行稳定性的影响 | 第61-63页 |
| ·导流罩水动力分析小结 | 第63页 |
| ·整体流场分析 | 第63-67页 |
| ·整体速度场 | 第63-65页 |
| ·整体压强分布 | 第65-66页 |
| ·整体湍流度分布 | 第66-67页 |
| ·表面摩擦系数 | 第67页 |
| ·本章小结 | 第67-70页 |
| 第四章 航行器动力学模型建立与参数获取 | 第70-100页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·混合驱动水下滑翔器系统动力学模型 | 第70-80页 |
| ·系统构成及布局 | 第70-71页 |
| ·坐标系统建立 | 第71-72页 |
| ·坐标变量定义 | 第72-73页 |
| ·PETREL 的坐标系变换关系 | 第73-77页 |
| ·PETREL 的受力分析 | 第77-80页 |
| ·PETREL 的一般运动方程 | 第80-85页 |
| ·PETREL 的运动学方程 | 第80-82页 |
| ·PETREL 的动力学方程 | 第82-85页 |
| ·水动力参数的获取 | 第85-94页 |
| ·仿真计算内容 | 第86-87页 |
| ·位置力相关水动力参数计算 | 第87-89页 |
| ·旋转力相关水动力参数计算 | 第89-91页 |
| ·惯性类水动力参数计算 | 第91-94页 |
| ·PETREL 动力学行为数值仿真 | 第94-99页 |
| ·滑翔模式下数值仿真 | 第94-97页 |
| ·螺旋桨推进模式下数值仿真 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 混合驱动水下滑翔器平衡状态性能分析 | 第100-124页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·平衡状态 | 第100-101页 |
| ·滑翔模式下平衡运动特性分析 | 第101-104页 |
| ·浮力驱动效率分析 | 第104-112页 |
| ·浮力驱动效率定义 | 第104-105页 |
| ·浮力驱动效率计算 | 第105-109页 |
| ·浮力驱动效率影响因素分析 | 第109-112页 |
| ·浮力驱动效率主要结论 | 第112页 |
| ·滑翔模式下航行效率分析 | 第112-116页 |
| ·滑翔效率的定义 | 第112-113页 |
| ·滑翔效率相关项计算 | 第113-114页 |
| ·滑翔效率影响因素分析 | 第114-116页 |
| ·滑翔效率分析主要结论 | 第116页 |
| ·AUV 模式下的平衡特性 | 第116-119页 |
| ·平衡速度 | 第116-117页 |
| ·不同航行角下的平衡舵角和攻角 | 第117-119页 |
| ·AUV 模式下机动性研究 | 第119-121页 |
| ·本章小结 | 第121-124页 |
| 第六章 纵平面运动稳定性分析初步 | 第124-134页 |
| ·引言 | 第124页 |
| ·动力学方程标量化与状态方程求解 | 第124-128页 |
| ·动力学方程的标量化 | 第124-125页 |
| ·混合驱动水下滑翔器纵向小扰动方程 | 第125-126页 |
| ·纵向运动状态方程 | 第126-128页 |
| ·基于李雅普诺夫的稳定性分析 | 第128-132页 |
| ·非线性稳定性初步 | 第132-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 第七章 混合驱动水下滑翔器系统实验 | 第134-148页 |
| ·引言 | 第134页 |
| ·壳体连接模块实验 | 第134-136页 |
| ·浮力驱动系统实验 | 第136-138页 |
| ·滑翔性能实验 | 第138-140页 |
| ·AUV 相关实验 | 第140-146页 |
| ·本章小结 | 第146-148页 |
| 第八章 全文总结 | 第148-150页 |
| ·全文总结 | 第148-149页 |
| ·工作展望 | 第149-150页 |
| 参考文献 | 第150-159页 |
| 附录 A | 第159-160页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162页 |
