| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| §1-2 搜救机器人发展现状 | 第8-11页 |
| §1-3 连续体机器人发展现状 | 第11-15页 |
| 1-3-1 连续体机器人国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1-3-2 连续体机器人国外发展现状 | 第13-15页 |
| §1-4 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 连续体搜救机器人机构设计与分析 | 第16-21页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 连续体搜救机器人的结构整体设计要求 | 第16-17页 |
| §2-3 连续体搜救机器人的结构方案介绍 | 第17-20页 |
| 2-3-1 连续体搜救机器人本体的结构选择 | 第17页 |
| 2-3-2 连续体搜救机器人驱动方式的选择 | 第17-19页 |
| 2-3-3 连续体搜救机器人整体结构设计 | 第19-20页 |
| §2-4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 连续体搜救机器人正运动学分析 | 第21-43页 |
| §3-1 引言 | 第21页 |
| §3-2 旋量法理论介绍 | 第21-23页 |
| 3-2-1 旋转运动及其指数坐标表示 | 第21-22页 |
| 3-2-2 三维空间的刚体运动及指数坐标 | 第22-23页 |
| §3-3 单关节连续体搜救机器人正运动学分析 | 第23-35页 |
| 3-3-1 单关节运动学模型的构建 | 第24-25页 |
| 3-3-2 驱动空间与关节空间的运动学函数映射关系 | 第25-28页 |
| 3-3-3 关节空间与操作空间的运动学函数映射关系 | 第28-34页 |
| 3-3-4 单关节段正运动学仿真分析 | 第34-35页 |
| §3-4 连续体搜救机器人雅可比矩阵 | 第35-40页 |
| 3-4-1 连续体搜救机器人空间雅可比矩阵的描述 | 第35页 |
| 3-4-2 关节变量雅可比矩阵的求解 | 第35-38页 |
| 3-4-3 参数及线长雅可比矩阵的求解 | 第38-39页 |
| 3-4-4 单关节段速度仿真分析 | 第39-40页 |
| §3-5 多关节连续体搜救机器人正运动学分析 | 第40-42页 |
| §3-6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 连续体搜救机器人逆运动学分析 | 第43-57页 |
| §4-1 引言 | 第43页 |
| §4-2 机器人运动学逆解子问题 | 第43-45页 |
| 4-2-1 概述 | 第43页 |
| 4-2-2 逆运动学的三个子问题 | 第43-45页 |
| §4-3 连续体搜救机器人逆运动学求解 | 第45-51页 |
| 4-3-1 操作空间与关节空间的运动学函数映射关系 | 第45-49页 |
| 4-3-2 关节空间与驱动空间的运动学函数映射关系 | 第49-51页 |
| §4-4 连续体搜救机器人逆运动学仿真分析 | 第51-52页 |
| §4-5 基于 Matlab-Guide 环境连续体搜救机器人运动学计算界面 | 第52-56页 |
| §4-6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于 ADAMS 连续体搜救机器人虚拟样机建立 | 第57-68页 |
| §5-1 引言 | 第57页 |
| §5-2 ADAMS 中的柔性体方法介绍 | 第57-60页 |
| 5-2-1 利用离散柔性连接件建立柔性体 | 第57-58页 |
| 5-2-2 利用有限元程序建立柔性体 | 第58-59页 |
| 5-2-3 利用柔性体模块 ADAMS/Autoflex 建立柔性体 | 第59-60页 |
| §5-3 连续体搜救机器人 ADAMS 建模 | 第60-67页 |
| 5-3-1 连续体搜救机器人刚性体模型建立 | 第60-63页 |
| 5-3-2 弹簧本体柔性化处理 | 第63-65页 |
| 5-3-3 刚柔混合模型仿真与结果分析 | 第65-67页 |
| §5-4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
