仿人足球机器人步态规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景介绍 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人发展现状 | 第11-15页 |
| ·仿人足球机器人研究现状 | 第15-17页 |
| ·仿人机器人步态规划研究现状 | 第17-18页 |
| ·基于模型的步态规划方法 | 第17-18页 |
| ·基于优化的步态规划方法 | 第18页 |
| ·基于人体运动捕捉的步态规划方法 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 仿人足球机器人模型建立与步行稳定性判据 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·仿人足球机器人物理样机 | 第20-22页 |
| ·仿人足球机器人七连杆模型 | 第22-23页 |
| ·步行稳定性判据 | 第23-29页 |
| ·ZMP定义及计算 | 第24-28页 |
| ·稳定步行的条件 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿人足球机器人步态规划 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·仿人足球机器人步行过程分析 | 第30-32页 |
| ·轨迹插值方法 | 第32-35页 |
| ·高次多项式插值 | 第33-34页 |
| ·三次样条插值 | 第34-35页 |
| ·仿人足球机器人周期行走步态规划 | 第35-43页 |
| ·踝关节轨迹规划 | 第35-37页 |
| ·髋关节轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·膝关节轨迹规划 | 第41-43页 |
| ·仿人足球机器人起步与止步步态规划 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿人足球机器人步态优化 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·目标函数构造 | 第46-48页 |
| ·基于遗传算法的步态优化 | 第48-51页 |
| ·遗传算法概述 | 第48-49页 |
| ·遗传操作算子 | 第49-50页 |
| ·遗传算法步态优化过程 | 第50-51页 |
| ·仿真结果及分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于ADAMS的仿真实验 | 第54-67页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·ADAMS虚拟样机技术简介 | 第54-55页 |
| ·仿人足球机器人虚拟样机模型建立 | 第55-61页 |
| ·刚体模型的建立 | 第56-57页 |
| ·创建运动副 | 第57-58页 |
| ·添加关节驱动 | 第58-60页 |
| ·施加载荷 | 第60-61页 |
| ·仿真及结果分析 | 第61-63页 |
| ·物理样机试验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
