新型人体运动测量系统测量空间与精度研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·人体运动测量研究现状 | 第14-20页 |
| ·光学测量系统 | 第14-15页 |
| ·电磁测量系统 | 第15-17页 |
| ·超声测量系统 | 第17页 |
| ·机械式测量系统 | 第17-18页 |
| ·拉线并联测量系统 | 第18-20页 |
| ·论文的内容和结构 | 第20-23页 |
| ·人体运动测量系统概述 | 第20-21页 |
| ·论文的结构 | 第21-23页 |
| 第二章 人体运动测量系统平台的建立 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·测量系统的布局及基本单元 | 第23-25页 |
| ·人体运动测量系统的总体布局 | 第23-24页 |
| ·位姿测量单元的基本构型 | 第24-25页 |
| ·测量单元运动参数的定义 | 第25-29页 |
| ·坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·欧拉角的定义 | 第26-28页 |
| ·速度和加速度的定义 | 第28-29页 |
| ·动平台三点布局与人体环节参数的关系 | 第29-30页 |
| ·电机控制模式的选择 | 第30-33页 |
| ·直流电机工作原理 | 第31-32页 |
| ·转矩工作模式 | 第32-33页 |
| ·位置工作模式 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 测量单元运动学及动力学分析 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·测量系统运动学分析 | 第35-37页 |
| ·拉线长度变化速率求解 | 第35-36页 |
| ·拉线长度变化加速度求解 | 第36-37页 |
| ·测量单元动力学分析 | 第37-40页 |
| ·测量单元力铰空间的计算 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 测量系统测量空间的分析 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·动平台运动的限制条件 | 第45-51页 |
| ·拉线与拉线之间的干涉 | 第46-49页 |
| ·拉线与动平台的干涉 | 第49页 |
| ·拉线长度的限制 | 第49-50页 |
| ·相容性检查 | 第50-51页 |
| ·测量系统测量空间的计算 | 第51-56页 |
| ·测量系统位置测量空间推导 | 第51-52页 |
| ·测量系统位置测量空间的计算 | 第52-54页 |
| ·测量系统方向测量空间推导 | 第54-55页 |
| ·测量系统方向测量空间的计算 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 测量系统测量精度的计算 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·四面体法求解测量单元正解 | 第57-61页 |
| ·B1点的计算 | 第58-59页 |
| ·B2点的计算 | 第59-60页 |
| ·B3点的计算 | 第60-61页 |
| ·测量系统误差来源分析 | 第61-63页 |
| ·Ai点的位置误差 | 第61-62页 |
| ·Bj点的位置误差 | 第62页 |
| ·拉线长度测量误差 | 第62-63页 |
| ·拉线长度误差的分析 | 第63-66页 |
| ·动平台位姿误差的分析 | 第66-67页 |
| ·动平台位姿误差的计算 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 人体运动测量系统测量实验及应用 | 第69-81页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·测量设备 | 第69-72页 |
| ·直流伺服电机 | 第70-71页 |
| ·绕线及导线机构 | 第71-72页 |
| ·Accelnet 驱动器及 CAN 总线 | 第72页 |
| ·测量实验 | 第72-80页 |
| ·测量系统的软件平台 | 第74-75页 |
| ·实验初始参数 | 第75-76页 |
| ·实验结果与分析 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-84页 |
| ·本文的主要工作及研究成果 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
