外骨骼机器人设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及其分析 | 第12-17页 |
| ·设计方法论研究 | 第12-14页 |
| ·外骨骼机器人研究现状 | 第14-17页 |
| ·设计方法 | 第17-19页 |
| ·一般设计过程 | 第17-18页 |
| ·模块化优化过程 | 第18-19页 |
| ·多重优化过程 | 第19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 外骨骼机器人设计 | 第20-38页 |
| ·功能分析 | 第20-22页 |
| ·概念设计 | 第22-23页 |
| ·结构设计 | 第23-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 外骨骼机器人的模块化优化设计 | 第38-63页 |
| ·模块化设计综述 | 第38-42页 |
| ·外骨骼机器人模块化分析 | 第42-50页 |
| ·目标分析 | 第43页 |
| ·功能与结构分析 | 第43-45页 |
| ·关联分析 | 第45-46页 |
| ·模块生成 | 第46-49页 |
| ·模块化评估 | 第49-50页 |
| ·外骨骼机器人的模块化优化设计 | 第50-62页 |
| ·构型模块化设计 | 第50-51页 |
| ·结构模块化设计 | 第51-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 外骨骼机器人的多种优化设计 | 第63-96页 |
| ·产品的优化设计 | 第63页 |
| ·运动学优化 | 第63-68页 |
| ·动力学优化 | 第68-81页 |
| ·外骨骼的动力学模型 | 第68-73页 |
| ·模拟仿真 | 第73-77页 |
| ·外骨骼电机驱动建模 | 第77-81页 |
| ·几何参数优化 | 第81-93页 |
| ·外骨骼有限元分析优化 | 第81-86页 |
| ·人机接口优化设计 | 第86-89页 |
| ·基体有限元分析优化设计 | 第89-93页 |
| ·外骨骼机器人实体及康复策略 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 结束语 | 第96-98页 |
| ·主要工作与创新点 | 第96页 |
| ·后续研究工作 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第103页 |
