| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| ·医疗遥操作机器人系统简介 | 第13-16页 |
| ·医疗遥操作机器人的概念 | 第13页 |
| ·医疗机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·医疗遥操作机器人穿刺手术系统 | 第14-16页 |
| ·医疗遥操作机器人的特点 | 第16页 |
| ·医疗遥操作机器人的研究背景与意义 | 第16-18页 |
| ·医疗遥操作机器人研究背景 | 第16-17页 |
| ·医疗遥操作机器人研究意义 | 第17-18页 |
| ·医疗遥操作机器人的发展现状和趋势 | 第18-21页 |
| ·国外发展现状和趋势 | 第18-20页 |
| ·国内发展现状和趋势 | 第20-21页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 机器人辅助穿刺针的建模与仿真 | 第23-44页 |
| ·穿刺针的受力模型 | 第23-26页 |
| ·单层软组织穿刺针受力分析 | 第23-24页 |
| ·力学模型 | 第24-26页 |
| ·有限元简介 | 第26页 |
| ·穿刺针物理建模与 ANSYS 仿真 | 第26-39页 |
| ·穿刺针物理模型 | 第26-30页 |
| ·穿刺针形变仿真 | 第30-39页 |
| ·穿刺针偏差产生原因及模型 | 第39-41页 |
| ·穿刺针偏差产生原因 | 第39页 |
| ·穿刺针定量偏差模型 | 第39-41页 |
| ·穿刺力研究现状及减小偏差的方法 | 第41-42页 |
| ·针穿刺软组织力的研究现状 | 第41-42页 |
| ·穿刺偏差减小策略 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 软组织建模与 ANSYS 仿真 | 第44-63页 |
| ·软组织形变问题的提出 | 第44-47页 |
| ·软组织建模的目的 | 第45-46页 |
| ·软组织建模类型及建模方法 | 第46-47页 |
| ·软组织形变的有限元建模 | 第47-51页 |
| ·软组织的有限元模型 | 第47-51页 |
| ·软组织动态形变建模 | 第51页 |
| ·二维软组织插针形变 ANSYS 仿真 | 第51-55页 |
| ·软组织施加单步集中载荷 | 第51-53页 |
| ·软组织施加多步载荷 | 第53-55页 |
| ·双层软组织的有限元仿真 | 第55页 |
| ·穿刺针与软组织交互仿真 | 第55-56页 |
| ·三维软组织的有限元仿真 | 第56-57页 |
| ·柔性穿刺针针尖轨迹建模与仿真 | 第57-62页 |
| ·柔性穿刺针穿刺轨迹建模 | 第57-59页 |
| ·柔性穿刺针轨迹仿真 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 遥操作机器人主从手控制器设计 | 第63-74页 |
| ·滑模变结构背景 | 第63-64页 |
| ·滑模变结构的基本理论 | 第64-67页 |
| ·变结构控制的基本概念 | 第64页 |
| ·滑模变结构控制基本条件 | 第64-65页 |
| ·滑模变结构系统存在的抖振问题及解决方法 | 第65-67页 |
| ·遥操作机器人动力学建模与控制器设计 | 第67-70页 |
| ·遥操作机器人系统动力学模型 | 第67-68页 |
| ·遥操作机器人系统理想性能定义 | 第68页 |
| ·主从手控制器的设计 | 第68-70页 |
| ·系统仿真 | 第70-73页 |
| ·理想情况下系统仿真 | 第70-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 基于 LabVIEW 的遥操作机器人实验平台设计 | 第74-91页 |
| ·遥操作机器人系统结构及原理 | 第74-75页 |
| ·系统硬件结构 | 第74-75页 |
| ·系统工作原理 | 第75页 |
| ·硬件电路介绍 | 第75-78页 |
| ·电源电路 | 第75-76页 |
| ·信号采集放大电路 | 第76-77页 |
| ·单片机最小系统 | 第77页 |
| ·驱动电路 | 第77-78页 |
| ·LabVIEW 实验平台设计 | 第78-88页 |
| ·数据通信编程 | 第78-83页 |
| ·算法设计 | 第83-88页 |
| ·LabVIEW 整体框图程序及实物图片 | 第88-90页 |
| ·LabVIEW 程序框图 | 第88-89页 |
| ·实物图片 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 大摘要 | 第100-104页 |