| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·课题研究意义 | 第12-14页 |
| ·上肢康复训练机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文的研究内容和主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 上肢康复训练机器人系统的总体方案设计 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人系统总体结构设计 | 第19-20页 |
| ·系统机械结构设计 | 第20-24页 |
| ·康复训练机械臂 | 第21-22页 |
| ·位置传感器的选择 | 第22-23页 |
| ·力传感器的选择 | 第23页 |
| ·电动机的选择 | 第23页 |
| ·安全性设计 | 第23-24页 |
| ·上肢康复训练机器人控制系统方案设计 | 第24-25页 |
| ·上肢康复训练机器人控制模式及控制策略 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 上肢康复训练机器人控制系统硬件设计 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·ARM 最小系统 | 第28页 |
| ·电源电路的设计 | 第28-29页 |
| ·力传感器采集与调理放大电路的设计 | 第29-30页 |
| ·位置传感器采集与处理电路的设计 | 第30-32页 |
| ·位置传感器的标定 | 第31-32页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第32-35页 |
| ·驱动方式选择 | 第32页 |
| ·电机 PWM 驱动原理 | 第32-34页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 上肢康复训练机器人控制系统软件设计 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第36-45页 |
| ·软件架构 | 第36-37页 |
| ·主控模块 | 第37页 |
| ·数据采集模块 | 第37-38页 |
| ·网络通讯模块 | 第38-44页 |
| ·运动控制模块 | 第44-45页 |
| ·上位机基于 Labview 的监控系统软件设计 | 第45-49页 |
| ·虚拟仪器及 Labview 简介 | 第45页 |
| ·上位机 Labview 监控界面设计 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于虚拟现实技术的辅助康复训练软件设计 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·虚拟现实技术介绍 | 第50-51页 |
| ·OpenGL 简介 | 第51页 |
| ·程序设计 | 第51-63页 |
| ·OpenGL 程序框架 | 第52-54页 |
| ·天空和大地的绘制 | 第54-58页 |
| ·汽车 3DS 模型的载入 | 第58-59页 |
| ·场景漫游的实现 | 第59-60页 |
| ·绘制优化和声音效果的实现 | 第60页 |
| ·人机交互的实现 | 第60-62页 |
| ·软件运行流程图 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 上肢康复训练机器人柔顺控制策略研究 | 第64-78页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·柔顺控制理论基础 | 第64-66页 |
| ·被动柔顺控制 | 第64页 |
| ·主动柔顺控制 | 第64-65页 |
| ·主动柔顺控制策略 | 第65-66页 |
| ·上肢康复训练机器人阻抗控制策略研究 | 第66-69页 |
| ·阻抗控制策略 | 第66-68页 |
| ·基于位置阻抗控制策略 | 第68-69页 |
| ·基于力阻抗控制策略 | 第69页 |
| ·上肢康复训练机器人阻抗控制算法 simulink 仿真实现 | 第69-77页 |
| ·Simulink 简介 | 第69-70页 |
| ·仿真模型的建立 | 第70-71页 |
| ·位置控制器的设计 | 第71-72页 |
| ·基于位置阻抗控制算法 Simulink 仿真 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 结论 | 第78页 |
| 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间申请的专利和参与科研情况 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 详细摘要 | 第87-91页 |