| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·可靠性工程的发展历程 | 第11-12页 |
| ·国外可靠性工程的发展历程 | 第11页 |
| ·我国可靠性工程的发展历程 | 第11-12页 |
| ·可靠性的定义、研究方法及特点 | 第12-13页 |
| ·并联机构的发展、应用及运动可靠性的研究意义 | 第13-16页 |
| ·并联机构的总体发展概况 | 第13-14页 |
| ·并联机构的特点 | 第14页 |
| ·典型并联机构的应用情况 | 第14-15页 |
| ·我国并联机构的研究情况 | 第15页 |
| ·并联机构运动可靠性的研究意义 | 第15-16页 |
| ·虚拟样机技术 | 第16-18页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第16-17页 |
| ·ADAMS简介 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 Delta机构的运动学、动力学及运动可靠性分析 | 第19-38页 |
| ·Delta机构简介 | 第19-20页 |
| ·Delta并联机构运动学分析 | 第20-26页 |
| ·机构描述及坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·位置反解及算例 | 第22-23页 |
| ·位置正解及算例 | 第23-26页 |
| ·机构的速度分析 | 第26-27页 |
| ·机构的加速度分析 | 第27-29页 |
| ·刚-柔混合机构动力学分析理论 | 第29-35页 |
| ·机构动力学理论基础 | 第29-30页 |
| ·刚-柔混合动力学理论 | 第30-35页 |
| ·机构运动可靠性计算 | 第35-38页 |
| 第3章 机构刚-柔混合建模的理论与实现 | 第38-53页 |
| ·刚-柔混合建模理论 | 第38-39页 |
| ·刚-柔混合建模的重要意义和适用条件 | 第39页 |
| ·刚-柔混合建模在Delta机构中的应用说明 | 第39-41页 |
| ·刚-柔混合建模过程 | 第41-50页 |
| ·ANSYS软件的应用 | 第41-42页 |
| ·柔性体的建立 | 第42-46页 |
| ·建立柔性体过程中需要特别注意的问题 | 第46页 |
| ·刚-柔替换方法及实现过程 | 第46-50页 |
| ·柔性体和刚性体之间的连接 | 第50-51页 |
| ·虚构件的含义及创建方法 | 第50页 |
| ·柔性体和刚性体之间运动副及驱动的建立 | 第50-51页 |
| ·刚-柔混合建模中的关键技术 | 第51-53页 |
| 第4章 Delta机构刚-柔混合动力学仿真过程 | 第53-68页 |
| ·动力学仿真过程中主要考虑的因素 | 第53页 |
| ·刚-柔混合模型中柔性体的编辑 | 第53-56页 |
| ·柔性体的各阶频率 | 第54-55页 |
| ·柔性体的振型情况 | 第55-56页 |
| ·仿真过程中需要建立的测量对象 | 第56页 |
| ·机构运动精度的衡量指标 | 第56页 |
| ·相关测量对象的建立 | 第56页 |
| ·无反力作用下机构的运动情况 | 第56-61页 |
| ·不同反力作用下机构的运动情况 | 第61-66页 |
| ·弹性变形对机构运动精度影响的具体体现 | 第66-68页 |
| 第5章 机构运动精度可靠性仿真软件(KRSSM)的开发 | 第68-79页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件(KRSSM)的开发思路 | 第68-69页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件的开发环境 | 第68页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件的功能 | 第68-69页 |
| ·定制调用相关软件的程序开发语句 | 第69-70页 |
| ·ANSYS的调用语句 | 第69页 |
| ·ADAMS的调用语句 | 第69-70页 |
| ·机构运动精度可靠性计算模块的开发 | 第70-75页 |
| ·考虑影响机构运动精度可靠性的主要因素 | 第70页 |
| ·衡量机构运动可靠性的指标 | 第70页 |
| ·建立机构运动误差分析模型 | 第70-73页 |
| ·建立机构的运动可靠性分析模型 | 第73-75页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件的功能实现与使用说明 | 第75-76页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件的功能实现 | 第75页 |
| ·机构运动精度可靠性仿真软件的使用说明 | 第75-76页 |
| ·应用KRSSM进行Delta机构运动可靠性分析实例 | 第76-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-80页 |
| ·结论 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
