| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·多足机器人的研究概述 | 第9-14页 |
| ·多足机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·未来多足步行机器人的研究方向 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 腿轮式四足机器人机构及其运动学、动力学分析 | 第15-37页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·腿轮四足机器人结构 | 第15-28页 |
| ·机构总体方案 | 第15-21页 |
| ·机构运动学分析 | 第21-25页 |
| ·关节角速度和角加速度 | 第25-27页 |
| ·机器人重心 | 第27-28页 |
| ·运动支链运动空间的分析 | 第28-30页 |
| ·单腿运动空间的分析 | 第28-29页 |
| ·四腿支撑时运动空间的分析 | 第29-30页 |
| ·腿轮式四足机器人动力学分析基础 | 第30-31页 |
| ·动力学分析的理论基础 | 第30-31页 |
| ·动力学方程式 | 第31页 |
| ·动力学分析 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 腿轮式四足机器人的步态研究 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·腿轮四足机器人平面爬行步态的规划 | 第37-46页 |
| ·平面爬行的静平衡判定 | 第37-38页 |
| ·腿轮四足机器人平面爬行步态的分类 | 第38-41页 |
| ·腿轮四足机器人平面慢步步态分析 | 第41-43页 |
| ·腿轮四足机器人平面爬行的运动规划 | 第43-46页 |
| ·腿轮四足机器人平面滑行步态的规划 | 第46-53页 |
| ·滑行原理 | 第46-47页 |
| ·腿轮四足机器人滑行运动规划 | 第47页 |
| ·腿轮四足机器人滑行时摆腿过程的轨迹规划 | 第47-53页 |
| ·腿轮四足机器人爬阶梯步态的规划 | 第53-57页 |
| ·爬阶梯迈腿过程的运动规划 | 第53-55页 |
| ·爬阶梯稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·爬相同高度阶梯的规划 | 第56-57页 |
| ·爬不同高度阶梯的规划规划 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 腿轮式机器人步态及动力学仿真研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·平面爬行步态的运动仿真 | 第59-62页 |
| ·迈腿顺序为1234 步态的仿真 | 第59-60页 |
| ·迈腿顺序为1423 单独移动机体的仿真 | 第60-61页 |
| ·迈腿顺序为1423 同时移动机体的仿真 | 第61-62页 |
| ·平面滑行步态的动力学仿真 | 第62-64页 |
| ·直线滑行的仿真 | 第62-63页 |
| ·转弯滑行仿真 | 第63页 |
| ·原地滑行仿真 | 第63-64页 |
| ·阶梯步态的运动仿真 | 第64-67页 |
| ·爬跨度比较小的步态仿真 | 第64-65页 |
| ·爬跨度比较大时的步态仿真 | 第65-66页 |
| ·爬落差比较大时的步态规划的仿真 | 第66-67页 |
| ·动力学仿真分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |