模块化自重构机器人HIT-MSRII的关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外在该领域的研究现状 | 第10-17页 |
| ·模块化自重构机器人系统的分类 | 第10-11页 |
| ·集中式模块化自重构机器人系统 | 第11-14页 |
| ·分布式模块化自重构机器人系统 | 第14-17页 |
| ·自重构机器人系统对比分析 | 第17页 |
| ·该领域研究的关键技术 | 第17-18页 |
| ·本实验室前期工作 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 模块化自重构机器人机构设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·模块结构的确定 | 第21-22页 |
| ·模块机构设计 | 第22-29页 |
| ·驱动电机的选择 | 第22-24页 |
| ·连接机构的设计 | 第24-27页 |
| ·电气连接机构的设计 | 第27页 |
| ·壳体的设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 模块化自重构机器人控制系统设计 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第31-37页 |
| ·微控制器的选取 | 第31-32页 |
| ·中继单元硬件设计 | 第32页 |
| ·模块单元硬件设计 | 第32-37页 |
| ·无线通信模块设计 | 第37-40页 |
| ·nRF401 工作原理 | 第37页 |
| ·无线通信模块通信距离计算 | 第37-39页 |
| ·无线通讯模块的控制 | 第39页 |
| ·无线通信协议的制定 | 第39-40页 |
| ·控制系统软件设计 | 第40-46页 |
| ·通信协议的设计 | 第41-43页 |
| ·上位机软件设计 | 第43-44页 |
| ·中继单元软件设计 | 第44-45页 |
| ·模块单元软件设计 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-50页 |
| 第4章 机器人自重构运动规划策略研究 | 第50-58页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·自重构机器人模型描述 | 第50-52页 |
| ·模块周围环境描述 | 第50-51页 |
| ·机器人位姿描述 | 第51页 |
| ·机器人构型描述 | 第51-52页 |
| ·模块的动作描述 | 第52页 |
| ·机器人模块运动规则库的建立 | 第52-53页 |
| ·启发式和有限范围相结合的搜索算法 | 第53-56页 |
| ·规划目标 | 第53-54页 |
| ·启发式搜索图结构 | 第54页 |
| ·有限范围搜索 | 第54-55页 |
| ·搜索算法实现 | 第55-56页 |
| ·仿真验证 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第65页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
