| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·国内研究现状 | 第8-9页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 六足步行机器人越障运动学分析 | 第15-37页 |
| ·六足机器人的位姿分析 | 第15-27页 |
| ·站立腿的正运动学分析 | 第15-21页 |
| ·站立腿的逆运动学分析 | 第21-24页 |
| ·摆动腿的正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·摆动腿的逆运动学分析 | 第25页 |
| ·六足步行机器人的运动学分析 | 第25-27页 |
| ·六足步行机器人的运动速度和加速度分析 | 第27-36页 |
| ·旋转矩阵的导数 | 第27-29页 |
| ·六足步行机器人速度运动学分析 | 第29-33页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第29-32页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第32-33页 |
| ·六足步行机器人加速度分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 六足机器人越障过程足端轨迹规划 | 第37-47页 |
| ·六足机器人足端轨迹规划的基本概念 | 第37-39页 |
| ·六足机器人足端轨迹规划 | 第39-44页 |
| ·六足机器人支撑足轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·六足机器人摆动足轨迹规划 | 第40-42页 |
| ·六足机器人足端轨迹规划实例分析 | 第42-44页 |
| ·六足机器人机体运动轨迹分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 六足机器人越障步态及稳定性分析 | 第47-60页 |
| ·步态生成条件 | 第47-48页 |
| ·步态稳定条件 | 第47-48页 |
| ·步态的前进性 | 第48页 |
| ·步态运动产生原理 | 第48-54页 |
| ·足端优先级 | 第49-50页 |
| ·CCN 的设定 | 第50-51页 |
| ·本文改进后的越障步态 | 第51-54页 |
| ·越障过程稳定性分析 | 第54-59页 |
| ·能量稳定值的计算方法 | 第54-55页 |
| ·能量分析法在多边形步态稳定裕量的计算中的应用 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 六足机器人越障运动学仿真及分析 | 第60-70页 |
| ·六足机器人数学模型与实验模型分析 | 第60-62页 |
| ·六足机器人运动过程仿真分析 | 第62-66页 |
| ·六足机器人越障运动轨迹分析 | 第62-64页 |
| ·六足机器人越障运动速度和加速度分析 | 第64-66页 |
| ·六足机器人爬越球型障碍物的运动过程仿真 59 5.4 本章小结 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |