| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·气动人工肌肉概况及研究应用状况 | 第11-13页 |
| ·气动人工肌肉机器人国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·气动人工肌肉机器人国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·气动人工肌肉机器人国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·气动人工肌肉静态特性模型及驱动关节的控制方法研究现状 | 第18-20页 |
| ·气动人工肌肉静态特性模型研究 | 第18-19页 |
| ·气动人工肌肉驱动关节控制方法研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 气动肌肉静态特性模型 | 第21-29页 |
| ·气动肌肉简介 | 第21-22页 |
| ·气动肌肉静态特性模型分析 | 第22-28页 |
| ·气动肌肉一般性模型 | 第22-23页 |
| ·气动肌肉静特性实验测试 | 第23-27页 |
| ·气动肌肉数学模型的建立 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 气动肌肉灵巧手的机构设计及运动学分析 | 第29-37页 |
| ·人手生理结构及运动机理 | 第29-30页 |
| ·气动肌肉灵巧手运动形态的确立 | 第30-31页 |
| ·气动肌肉灵巧手整体结构设计 | 第31页 |
| ·气动肌肉灵巧手的设计及仿真分析 | 第31-34页 |
| ·手指的结构设计 | 第31-33页 |
| ·腕关节的结构设计 | 第33-34页 |
| ·灵巧手整体结构形态 | 第34页 |
| ·气动肌肉灵巧手的运动学分析 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37页 |
| 第四章 气动肌肉灵巧手关节运动控制系统设计 | 第37-55页 |
| ·气动回路原理与设计 | 第38-41页 |
| ·气动回路工作原理 | 第38-39页 |
| ·气动元器件的选型 | 第39-41页 |
| ·气动肌肉灵巧手关节控制原理 | 第41-43页 |
| ·硬件控制系统基本原理 | 第41页 |
| ·硬件控制系统控制元件的选型 | 第41-43页 |
| ·气动肌肉灵巧手单关节运动控制 | 第43-52页 |
| ·气动肌肉驱动关节数学模型 | 第43-44页 |
| ·气动肌肉驱动关节实验原理 | 第44-45页 |
| ·灵巧手关节 PID 控制方法 | 第45-47页 |
| ·PID 参数模糊整定控制 | 第47-52页 |
| ·关节运动控制的软件实现 | 第52-53页 |
| ·关节运动控制程序设计方法 | 第52-53页 |
| ·气动肌肉灵巧手控制界面 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 气动肌肉灵巧手的实验测试与分析 | 第55-58页 |
| ·气动肌肉灵巧手实验控制系统 | 第55页 |
| ·气动肌肉灵巧手实验测试 | 第55-57页 |
| ·实验小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66页 |