| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人语言的发展及分类 | 第12-15页 |
| ·机器人语言的发展 | 第12-14页 |
| ·几种主要的机器人语言 | 第14-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人运动控制分析 | 第17-28页 |
| ·Cincinnati T~3-746机器人简介 | 第17-19页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·Cincinnati T~3-746机器人技术参数 | 第18-19页 |
| ·机器人正问题求解 | 第19-24页 |
| ·连杆坐标系和D—H参数 | 第20-21页 |
| ·连杆变换和运动方程 | 第21-24页 |
| ·求解CINCINNATI T~3-746机器人的运动学逆问题 | 第24-27页 |
| ·机器人运动学逆问题求解中的多解问题 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 CincinnatiT~3-746机器人控制系统 | 第28-35页 |
| ·Cincinnati T~3-746机器人开放式控制系统的硬件平台 | 第28-29页 |
| ·主控制处理器(工控机) | 第29-30页 |
| ·多轴运动控制卡PMAC | 第30-33页 |
| ·PMAC简介 | 第30页 |
| ·PMAC的基本功能 | 第30-32页 |
| ·PMAC的变量设置 | 第32-33页 |
| ·PMAC的编程软件 | 第33页 |
| ·使用Windows作为操作系统的优点 | 第33-34页 |
| ·使用Visual C++作为开发平台的优点 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机器人控制语言编译系统整体设计 | 第35-40页 |
| ·机器人语言编译系统软件架构 | 第35-36页 |
| ·机器人控制语言设计 | 第36-37页 |
| ·机器人语言语法规则说明 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 文法和词法分析 | 第40-50页 |
| ·文法和语言 | 第40-41页 |
| ·字母表和符号串 | 第40-41页 |
| ·文法形式 | 第41页 |
| ·词法分析的功能 | 第41-42页 |
| ·词法分析程序的输出 | 第42-43页 |
| ·将词法分析工作分离的因素 | 第43-44页 |
| ·正则文法及状态图 | 第44-45页 |
| ·状态图 | 第44-45页 |
| ·状态图的用法 | 第45页 |
| ·词法分析程序的设计与实现 | 第45-48页 |
| ·机器人语言的词法规则及状态图 | 第45-46页 |
| ·机器人语言词法分析程序的构造 | 第46-48页 |
| ·机器人控制语言解释程序的词法分析器 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 语法分析 | 第50-60页 |
| ·自顶向下分析方法 | 第50-59页 |
| ·FIRST集合和FOLLOW集合 | 第51-52页 |
| ·FOLLOW集合的定义及构造方法 | 第52-53页 |
| ·递归下降分析的基本方法 | 第53-54页 |
| ·机器人控制语言的递归下降分析实现 | 第54-55页 |
| ·LL(1)分析方法 | 第55-59页 |
| ·自底向上分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 机器人编程控制软件设计 | 第60-73页 |
| ·Visual C++编程工具 | 第60页 |
| ·PTALKDT软件 | 第60-62页 |
| ·PTALKDT软件介绍 | 第60-61页 |
| ·PTALKDT控件通讯配置 | 第61页 |
| ·PTALKDT常用变量及常用函数 | 第61-62页 |
| ·用户界面设计 | 第62-67页 |
| ·机器人控制软件的界面结构 | 第62-66页 |
| ·帮助系统的制作过程介绍 | 第66-67页 |
| ·PtalkDT控件通信过程简述 | 第67-69页 |
| ·多线程技术的运用 | 第69-72页 |
| ·多线程技术原理 | 第69-70页 |
| ·程序、进程和线程 | 第70-71页 |
| ·互斥对象 | 第71页 |
| ·机器人语言中运用多线程技术使用的函数 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与建议 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
