五自由度串联机器人开放式控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·开放式控制系统发展状况 | 第11-13页 |
| ·国外发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12页 |
| ·最新发展动态 | 第12-13页 |
| ·本课题机器人简介 | 第13-14页 |
| ·机器人的机械结构 | 第13-14页 |
| ·机器人的基本参数 | 第14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人控制系统概述 | 第16-21页 |
| ·机器人控制系统的发展 | 第16-17页 |
| ·传统专用控制系统 | 第16-17页 |
| ·开放式控制系统 | 第17页 |
| ·几种常见的控制系统 | 第17-21页 |
| ·单片机控制系统 | 第17-18页 |
| ·PLC(程序逻辑控制)控制系统 | 第18-19页 |
| ·基于PC的开放式控制系统 | 第19-21页 |
| 第3章 机器人控制系统硬件平台 | 第21-30页 |
| ·基于PC的开放式控制系统的实现模式 | 第21-22页 |
| ·专用控制器+PC的控制模式 | 第21页 |
| ·PC+运动控制器的控制模式 | 第21页 |
| ·全软件控制模式 | 第21-22页 |
| ·控制方案的确定 | 第22-23页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第23-24页 |
| ·硬件系统各单元详解 | 第24-30页 |
| ·上位PC机 | 第24页 |
| ·系统总线 | 第24页 |
| ·研华PCI-1243U运动控制器 | 第24-28页 |
| ·保护电路 | 第28页 |
| ·驱动电路 | 第28-30页 |
| 第4章 机器人运动学方程 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·运动学分析方法 | 第30页 |
| ·齐次坐标变换 | 第30-32页 |
| ·齐次坐标 | 第30-31页 |
| ·齐次变换 | 第31-32页 |
| ·连杆坐标系的建立方法 | 第32-34页 |
| ·机械手位姿的表示 | 第32页 |
| ·确定杆系的D-H法 | 第32-34页 |
| ·机器人运动方程的建立 | 第34-38页 |
| ·杆件和关节的编号 | 第34-35页 |
| ·建立机器人坐标系 | 第35-36页 |
| ·相邻两杆的Ai矩阵 | 第36-37页 |
| ·机器人正向运动学 | 第37-38页 |
| ·机器人反向运动学 | 第38-45页 |
| ·求解关节变量 | 第38-41页 |
| ·逆解的合理取值 | 第41-42页 |
| ·初始参数的确定方法 | 第42-43页 |
| ·初始参数合法性的判定 | 第43-45页 |
| 第5章 机器人控制系统程序设计 | 第45-59页 |
| ·操作系统及开发环境选择 | 第45-46页 |
| ·Windows XP系统 | 第45页 |
| ·编程环境Visual Basic 6.0 | 第45-46页 |
| ·Visual Basic程序和运动控制器的关系 | 第46-49页 |
| ·程序与硬件 | 第46-47页 |
| ·动态链接库(DLL)的调用 | 第47-48页 |
| ·动态链接库(DLL)的使用流程 | 第48-49页 |
| ·主控程序的设计 | 第49-50页 |
| ·人机交换界面的设计 | 第50-55页 |
| ·用户界面 | 第51-54页 |
| ·管理员界面 | 第54-55页 |
| ·轨迹控制 | 第55-59页 |
| ·线性插值 | 第56-57页 |
| ·周期性时间控制的方法 | 第57-59页 |
| 第6章 G代码编译器 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·G代码的功能转换与扩展 | 第59-60页 |
| ·G代码的指令集 | 第60页 |
| ·G代码的输入规则 | 第60页 |
| ·G代码的译码方式选择 | 第60-61页 |
| ·G代码的译码 | 第61-65页 |
| ·G代码程序的预处理 | 第61-62页 |
| ·G代码程序的语法、词法检查 | 第62-64页 |
| ·G代码程序的数据处理 | 第64-65页 |
| ·G代码程序的执行 | 第65页 |
| ·G代码的译码流程 | 第65-67页 |
| 第7章 结论与建议 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·建议 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-79页 |
