基于通信的多移动机器人编队控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·多移动机器人系统 | 第9-13页 |
| ·多机器人系统概况 | 第9-10页 |
| ·多移动机器人的历史与现状 | 第10-12页 |
| ·多移动机器人的主要研究方向 | 第12-13页 |
| ·多移动机器人协调系统的发展与现状 | 第13-15页 |
| ·课题的来源和研究意义 | 第15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多移动机器人编队控制研究 | 第17-23页 |
| ·多移动机器人编队控制的特点 | 第17-18页 |
| ·多移动机器人编队的基本问题 | 第18-20页 |
| ·多移动机器人编队的基本队形 | 第18-19页 |
| ·编队控制中机器人间的通信 | 第19页 |
| ·队形控制算法的指标 | 第19-20页 |
| ·多移动机器人编队的方法 | 第20-23页 |
| ·产生式方法实现编队 | 第20页 |
| ·行为融合的方法实现编队 | 第20-21页 |
| ·跟随领航者的方法实现编队 | 第21页 |
| ·利用虚结构的方法实现编队 | 第21-22页 |
| ·利用强化学习的方法实现编队 | 第22-23页 |
| 第3章 多移动机器人系统通信平台的研究 | 第23-37页 |
| ·通信技术 | 第23-25页 |
| ·隐式通信 | 第23-24页 |
| ·显式通信 | 第24-25页 |
| ·多移动机器人通信网络 | 第25-27页 |
| ·通信网络特点 | 第25-26页 |
| ·通信网络层次结构 | 第26-27页 |
| ·通信方式 | 第27-28页 |
| ·黑板方式 | 第27-28页 |
| ·联邦方式 | 第28页 |
| ·广播方式 | 第28页 |
| ·点到点方式 | 第28页 |
| ·基本通信模型 | 第28-30页 |
| ·C/S(客户/服务器)模型 | 第28-29页 |
| ·点对点模型 | 第29-30页 |
| ·通信平台的设计 | 第30-37页 |
| ·设计思想 | 第31页 |
| ·工作原理和实现 | 第31-37页 |
| 第4章 基于通信的多移动机器人编队控制系统 | 第37-43页 |
| ·多移动机器人系统结构 | 第37页 |
| ·多移动机器人系统中单个机器人的设计 | 第37-43页 |
| ·定位模块 | 第38页 |
| ·通信模块 | 第38-39页 |
| ·运动控制模块 | 第39-42页 |
| ·键盘实时控制模块 | 第42-43页 |
| 第5章 多移动机器人编队容错控制 | 第43-57页 |
| ·图论方法概述 | 第43-44页 |
| ·图与图的图形表示 | 第43-44页 |
| ·图的矩阵表示 | 第44页 |
| ·将图论方法运用到多机器人编队中 | 第44-46页 |
| ·定义编队控制图 | 第44-45页 |
| ·编队的相邻矩阵 | 第45-46页 |
| ·多机器人系统的编队容错控制 | 第46-56页 |
| ·多机器人系统的编队容错控制概述 | 第46-47页 |
| ·多机器人系统的编队容错控制过程 | 第47-48页 |
| ·故障检测 | 第48-49页 |
| ·故障机器人替换搜索算法 | 第49-53页 |
| ·执行替换搜索算法后机器人编队图形 | 第53页 |
| ·编队容错替换算法 | 第53-55页 |
| ·故障恢复过程 | 第55页 |
| ·队形重新调整方法 | 第55-56页 |
| ·加入容错控制模块改进后的多智能体结构 | 第56-57页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65页 |
