基于DSP的移动机器人运动控制器的设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·课题来源及背景 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第10-11页 |
| ·课题研究的主要内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 2 机器人控制系统总体概述 | 第12-25页 |
| ·机器人主控系统 | 第12-13页 |
| ·机器人传感及遥控系统 | 第13页 |
| ·机器人驱动系统 | 第13-19页 |
| ·电机的选择 | 第14-15页 |
| ·电机结构及工作原理 | 第15-17页 |
| ·电机控制技术 | 第17-19页 |
| ·机器人运动控制器 | 第19-24页 |
| ·控制器总体结构 | 第20-21页 |
| ·DSP芯片的选型 | 第21-22页 |
| ·TMS320F2812介绍 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 DSP控制器硬件系统设计 | 第25-44页 |
| ·DSP控制模块硬件电路设计 | 第25-33页 |
| ·电源电路设计 | 第25-26页 |
| ·复位和时钟电路 | 第26-27页 |
| ·A/D转换模块 | 第27页 |
| ·JTAG接口电路 | 第27-28页 |
| ·存储器扩展 | 第28-30页 |
| ·通信系统接口 | 第30-33页 |
| ·控制器驱动模块硬件电路设计 | 第33-43页 |
| ·驱动方案及器件选择 | 第33-36页 |
| ·驱动电路及原理 | 第36-37页 |
| ·电流检测 | 第37-39页 |
| ·位置及速度检测 | 第39-42页 |
| ·保护电路设计 | 第42页 |
| ·抗干扰设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 DSP控制器软件设计 | 第44-55页 |
| ·软件开发环境及过程 | 第44-46页 |
| ·主程序设计 | 第46-47页 |
| ·中断服务程序设计 | 第47-54页 |
| ·捕捉中断模块 | 第47-48页 |
| ·PWM产生模块 | 第48-50页 |
| ·定时器1中断模块 | 第50-53页 |
| ·电机保护中断模块 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 基于Matlab的控制系统建模与仿真 | 第55-65页 |
| ·电机的数学模型 | 第55-57页 |
| ·控制系统建模 | 第57-62页 |
| ·电机本体模块 | 第57-59页 |
| ·电压逆变模块 | 第59-60页 |
| ·电流调节模块 | 第60-61页 |
| ·参考电流模块 | 第61-62页 |
| ·速度调节模块 | 第62页 |
| ·仿真结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 DSP控制器的实验 | 第65-68页 |
| ·实验设备 | 第65页 |
| ·实验内容 | 第65-67页 |
| ·实验注意事项 | 第67-68页 |
| 总结展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
