| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·并联机器人的发展、特点及应用 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的发展 | 第7页 |
| ·并联机器人的特点 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的应用 | 第8页 |
| ·少自由度并联机构的发展及特点 | 第8-9页 |
| ·平动及大空间并联机构的应用前景 | 第9页 |
| ·并联机构构型创新的理论与设计工作 | 第9-12页 |
| ·并联机构运动学的正、逆解 | 第10页 |
| ·工作空间分析 | 第10-11页 |
| ·奇异位型 | 第11-12页 |
| ·受力稳定性分析 | 第12页 |
| ·本文中所研究的工作 | 第12-14页 |
| 2 3-(2SPS)并联机器人构型描述 | 第14-24页 |
| ·空间并联机构理论基础 | 第14-19页 |
| ·空间机构的组成元素 | 第14页 |
| ·并联机构基本概念 | 第14-16页 |
| ·并联机构数学基础 | 第16-18页 |
| ·典型的并联机构 | 第18-19页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人的提出背景 | 第19页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人构型设计 | 第19-20页 |
| ·并联机器人的结构参数定义及三维实体建模 | 第20-22页 |
| ·三自由度3-(2SPS)并联机构自由度计算 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 3-(2SPS)并联机器人运动学数值分析及计算仿真 | 第24-40页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人坐标系的建立和姿态描述 | 第24-25页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人位置分析─正解和反解 | 第25-27页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人运动学分析 | 第27-35页 |
| ·速度求解 | 第27-30页 |
| ·加速度求解 | 第30-35页 |
| ·运动学数值计算及分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 3-(2SPS)并联机器人工作空间分析 | 第40-55页 |
| ·工作空间的定义及工作空间分析的概念 | 第40页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人的约束条件 | 第40-45页 |
| ·并联机器人约束条件 | 第40-41页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人运动学约束条件 | 第41-45页 |
| ·3-(2SPS)并联机器人工作空间分析 | 第45-54页 |
| ·边界搜索和体积计算方法 | 第45-48页 |
| ·工作空间搜索结果分析 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 3-(2SPS)并联机构工作空间稳定性分析 | 第55-59页 |
| ·并联机构工作空间稳定性分析的涵义 | 第55页 |
| ·并联机构工作空间稳定性分析的具体步骤及仿真 | 第55-58页 |
| ·关于并联机构工作空间稳定性分析的结论及启示 | 第58-59页 |
| 6 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |